[實用新型]一種用于復雜工件焊接的移動式機器人

有效

• 申請號: 201920019605.3
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN209681449U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 曹洪爽;苑學龍;黃超南
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 37252 青島智地領創專利代理有限公司
• 代理人: 陳海濱<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，包括車體、焊接裝置和視覺采集裝置，車體通過底座部件連有大臂部件，大臂部件通過小臂部件連接有指腕部件；焊接裝置包括焊槍管和焊接動力組件，指腕部件上連接焊接動力組件，焊接動力組件連接焊槍管；視覺采集裝置包括視覺相機和第一傳動電機，焊槍管的上部固連有第一電機定位板，第一傳動電機固定在第一電機定位板上，焊槍管的中部通過第一軸承連有第一相機定位板，第一相機定位板的兩端連接兩個視覺相機；第一傳動電機的傳動軸上連有第一主動輪，第一軸承上連有第一從動輪，第一主動輪通過傳動皮帶與第一從動輪相連。該機器人移動方便，焊接的調整更精確，結構簡單新穎，實用性高。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種用于復雜工件焊接的移動式機器人。

背景技術

隨著大型船體、球罐、海洋石油平臺等裝備的制造和檢修，其作業中存在大量的直線和折線焊縫，焊接工作量大且作業空間復雜。在焊接過程會產生強光、有害氣體及灰塵會對人體產生傷害，工作環境的惡劣使得工人不愿意從事焊接。同時，隨著中國制造2025的提出，國內的制造業快速發展，產品升級的速度加快和對焊接質量要求的不斷提升，使得傳統的手工焊接方式很難滿足實際生產的要求。

隨著人們對焊接的質量、焊接效率的要求及人工焊接成本的提高，使得焊接機器人的需求和使用也越來越廣泛。其中，將焊接機器人分為固定和移動兩種。底座固定類焊接機器人多運用于工業生產流水線中，如汽車生產流水線。這種焊接任務多為工件移動，焊接機器人被固定在流水線中特定的位置處。而對于大型復雜結構工件的焊接任務則很難移動工件，如大型艦船艙體、橋梁、儲油罐的焊接。這些焊接任務需要在現場完成，目前大多靠人手工焊接，導致焊接效率低下。同時，市場上現有一些移動焊接機器人體積大且需要專用的吊裝設備或者鋪設軌道來實現移動操作，其移動范圍受到限制，對于焊接的面積產生局限性，這樣極大的降低了焊接的穩定性和精度，直接影響焊接工件功能和使用壽命。同時，較高的價格使許多企業不能承受。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，該機器人移動方便，焊接的調整更精確，結構簡單新穎，實用性高。

本實用新型為了實現上述目的，采用的技術解決方案是：

一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，包括車體、焊接裝置和視覺采集裝置，車體的上端通過第一轉動組件連接有底座部件，底座部件的上端通過第二轉動組件連有大臂部件，大臂部件的前端通過第三轉動組件連接有小臂部件，小臂部件的前端通過第四轉動組件連接有指腕部件；

焊接裝置包括焊槍管和焊接動力組件，指腕部件上連接焊接動力組件，焊接動力組件的前端連接焊槍管；

視覺采集裝置包括視覺相機和第一傳動電機，焊槍管的上部固連有第一電機定位板，第一傳動電機固定在第一電機定位板上，焊槍管的中部通過第一軸承連有第一相機定位板，第一相機定位板的兩端連接兩個視覺相機；

第一傳動電機的傳動軸上連有第一主動輪，第一軸承上連有第一從動輪，第一主動輪通過傳動皮帶與第一從動輪相連。

優選的，所述車體的下端連接四個驅動輪，車體內設置有用于驅動輪轉動的發動機；車體內設置有無線信號傳播的無線信號控制系統，車體的前部設置有用于路況識別的視覺輔助組件。

優選的，所述第一轉動組件上連接有第一伺服電機，第一伺服電機的傳動軸可帶動第一轉動組件轉動；

第二轉動組件上連接有第二伺服電機，第二伺服電機的傳動軸可帶動第二轉動組件轉動；

第三轉動組件上連接有第三伺服電機，第三伺服電機的傳動軸可帶動第三轉動組件轉動。

小臂部件內設置有第四伺服電機，第四伺服電機的傳動軸與第四轉動組件相連，第四伺服電機的傳動軸可通過第四轉動組件帶動指腕部件轉動。