[實用新型]一種用于復雜工件焊接的移動式機器人

有效

• 申請號: 201920019605.3
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN209681449U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 曹洪爽;苑學龍;黃超南
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 37252 青島智地領創專利代理有限公司
• 代理人: 陳海濱<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，包括車體、焊接裝置和視覺采集裝置，車體的上端通過第一轉動組件連接有底座部件，底座部件的上端通過第二轉動組件連有大臂部件，大臂部件的前端通過第三轉動組件連接有小臂部件，小臂部件的前端通過第四轉動組件連接有指腕部件；

焊接裝置包括焊槍管和焊接動力組件，指腕部件上連接焊接動力組件，焊接動力組件的前端連接焊槍管；

視覺采集裝置包括視覺相機和第一傳動電機，焊槍管的上部固連有第一電機定位板，第一傳動電機固定在第一電機定位板上，焊槍管的中部通過第一軸承連有第一相機定位板，第一相機定位板的兩端連接兩個視覺相機；

第一傳動電機的傳動軸上連有第一主動輪，第一軸承上連有第一從動輪，第一主動輪通過傳動皮帶與第一從動輪相連。

2.根據權利要求1所述的一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，所述車體的下端連接四個驅動輪，車體內設置有用于驅動輪轉動的發動機；車體內設置有無線信號傳播的無線信號控制系統，車體的前部設置有用于路況識別的視覺輔助組件。

3.根據權利要求1所述的一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，所述第一轉動組件上連接有第一伺服電機，第一伺服電機的傳動軸可帶動第一轉動組件轉動；

第二轉動組件上連接有第二伺服電機，第二伺服電機的傳動軸可帶動第二轉動組件轉動；

第三轉動組件上連接有第三伺服電機，第三伺服電機的傳動軸可帶動第三轉動組件轉動，

小臂部件內設置有第四伺服電機，第四伺服電機的傳動軸與第四轉動組件相連，第四伺服電機的傳動軸可通過第四轉動組件帶動指腕部件轉動。

4.根據權利要求1所述的一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，所述第一電機定位板的左端部套在焊槍管上并與焊槍管固連，第一傳動電機固定在第一電機定位板的前端面上，視覺相機上連接有信號線，信號線穿過第一電機定位板通過第一電機定位板定位。

5.根據權利要求1所述的一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，所述第一相機定位板呈弧形板狀，第一相機定位板的中部與焊槍管相連，兩個視覺相機連接在第一相機定位板的前端，并且兩個視覺相機關于焊槍管鏡像對稱設置。

6.根據權利要求1所述的一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，所述第一從動輪套接在第一軸承的上部的外端，第一相機定位板套接在第一軸承的下部的外端，傳動皮帶位于第一相機定位板的上側。

7.根據權利要求1所述的一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，所述大臂部件上連接氬弧焊送絲機，氬弧焊送絲機通過焊接傳送管與焊接動力組件相連。

8.根據權利要求2所述的一種用于復雜工件焊接的移動式機器人，其特征在于，所述驅動輪為麥克納姆輪，視覺相機為CCD相機。