[實用新型]一種機器人復位裝置

有效

• 申請號: 201920007269.0
• 申請日: 2019-01-03
• 公開（公告）號: CN209579560U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 孫廣龍;袁遲
• 申請（專利權）人: 江蘇紅石信息系統集成服務有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本實用新型公開了一種機器人復位裝置，包括設置在機器人頭部內的控制器和電機、安裝在機器人頭部下方的第一旋轉結構以及設置在第一旋轉結構下方的光電開關，電機和光電開關分別與控制器連接，電機通過第一旋轉結構與機器人頭部連接，第一旋轉結構上設置有缺口，控制器生成電機的運轉指令，電機根據運轉指令帶動第一旋轉結構旋轉，當第一旋轉結構旋轉到缺口與光電開關的位置對應時，控制器生成電機的停轉指令，電機根據停轉指令停止運轉，解決了現有技術中機器人在完成任務以后頭部停留在轉動結束后的轉動位置，致使頭部歪斜的問題，使得機器人頭部在完成任務以后可以自動復位，以保證頭部可以停留在美觀的位置。

技術領域

本實用新型實施例涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人復位裝置。

背景技術

隨著人工智能技術的不斷發展，機器人的應用越來越廣泛，比如利用機器人和用戶交流、為用戶提供各種服務等，當機器人和用戶交流或提供服務時，其頭部往往會左右移動。目前市面上頭部可以左右移動的機器人和人交流或遇到其他情況進行頭部左右移動時，通常在轉動結束后會停留在轉動的位置，而不會返回合適的中間位置，從而導致機器人在完成任務后頭部是歪斜的。

為了解決機器人完成任務后，頭部可以轉至美觀的位置，現有技術選擇在機器人各個運動軸的馬達上裝配串行脈沖編碼器，在機器人運動過程中，控制器不斷的分析串行脈沖編碼器的信號，根據該信號控制機器人的馬達，使機器人一直保持正確的位置和速度。這種方式要求控制器必須清楚每個運動軸的位置，并通過比較在機器人運動過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到頭部回正的目的，因此，對串行脈沖編碼器的精確性和穩定性都提出了較高的要求，任何一方不穩定都容易導致回正復位的失敗。

實用新型內容

本實用新型提供一種機器人復位裝置，以使機器人頭部在完成任務以后可以實現自動復位。

本實用新型提供一種機器人復位裝置，包括設置在機器人頭部內的控制器和電機、安裝在所述機器人頭部下方的第一旋轉結構以及設置在所述第一旋轉結構下方的光電開關，所述電機和所述光電開關分別與所述控制器連接，所述電機通過所述第一旋轉結構與所述機器人頭部連接，所述第一旋轉結構上設置有缺口；

所述控制器生成所述電機的運轉指令，所述電機根據所述運轉指令帶動所述第一旋轉結構旋轉；當所述第一旋轉結構旋轉到缺口與所述光電開關的位置對應時，所述控制器生成所述電機的停轉指令，所述電機根據所述停轉指令停止運轉。

進一步的，還包括設置在所述第一旋轉結構下方的第二旋轉結構，所述第二旋轉結構與所述第一旋轉結構固定連接。

進一步的，還包括設置在所述第二旋轉結構下方的第一限位開關，所述第一限位開關與所述控制器相連，當所述第二旋轉結構觸碰到所述第一限位開關時，所述控制器生成所述電機的順時針旋轉指令，所述電機根據所述順時針旋轉指令帶動所述第二旋轉結構順時針旋轉。

進一步的，還包括設置在所述第二旋轉結構下方的第二限位開關，所述第二限位開關與所述控制器相連，當所述第二旋轉結構觸碰到所述第二限位開關時，所述控制器生成所述電機的逆時針旋轉指令，所述電機根據所述逆時針旋轉指令帶動所述第二旋轉結構逆時針旋轉。

進一步的，所述第一旋轉結構的缺口位于所述第一限位開關和所述第二限位開關之間。

進一步的，所述光電開關的上表面設置有凸起，所述凸起用于遮擋所述第一旋轉結構上的缺口。

進一步的，所述第二旋轉結構的下表面設置有凸起，所述凸起用于觸碰所述第一限位開關或所述第二限位開關。

進一步的，所述第一旋轉結構為半圓環，所述第一旋轉結構的外側壁固定在所述機器人頭部下方的旋轉軸上。

進一步的，所述控制器為單片機。