[發明專利]一種上肢康復訓練裝置

有效

• 申請號: 201911426204.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN110974628B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 林明星;陳蕾;張岱巖;王有亮;王德興
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;A61H1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

1.一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，包括柜體，所述柜體頂端轉動連接有支架，所述支架能夠繞豎直軸線轉動，所述支架固定有第一驅動件，第一驅動件與肩部總成連接，能夠驅動肩部總成繞水平軸線轉動；

所述肩部總成包括第一肩板和第二肩板，第一肩板和第二肩板均包括呈L型設置的第一肩板部和第二肩板部，第一肩板的第一肩板部與第一驅動件連接，第一肩板的第二肩板部設置有軸線與其垂直的第二驅動件，第二驅動件與第二肩板的第一肩板部連接，第二肩板的第二肩板部連接有臂部總成；

所述臂部總成包括上臂總成和下臂總成，所述上臂總成包括上臂支撐板，所述上臂支撐板的兩端分別固定有第三驅動件和第四驅動件，所述第三驅動件與第二肩板的第二肩板部連接，第四驅動件與下臂總成連接；

上臂總成一端通過第三驅動件與第二肩板的第二肩板部連接，另一端通過第四驅動件與下臂總成的一端連接，下臂總成的另一端連接有手部總成；

手部總成包括第一連接部和第二連接部，所述第一連接部與下臂總成固定連接，第二連接部上設置有第五驅動件，第五驅動件與架體連接，所述架體上設置有第六驅動件，第六驅動件與手部托架連接，驅動手部托架繞與第一軸線垂直的第二軸線的轉動；

所述支架上固定有第一限位塊，所述第一肩板的第一肩板部上固定有第二限位塊，第一肩板的第一肩板部能夠在第一驅動件的帶動下轉動，第一限位塊和第二限位塊能夠接觸，對第一肩板的轉動角度進行限位；

所述第一限位塊上設置有第一光電開關，所述第二限位塊上設置有與所述第一光電開關相匹配的第一擋板，第一擋板能夠遮擋第一光電開關發出的光線。

2.如權利要求1所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述第一肩板的第二肩板部上設置有第三限位塊，所述第二肩板的第一肩板部上設置有第四限位塊，第二肩板的第一肩板部能夠在第二驅動件的驅動下轉動，第三限位塊能夠與第四限位塊接觸，對第二肩板的第二肩板部的轉動角度進行限位；

所述第三限位塊上設置有第二光電開關，所述第四限位塊上設置有與所述第二光電開關相匹配的第二擋板，第二擋板能夠遮擋第二光電開關發出的光線。

3.如權利要求1所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述上壁支撐板上還固定有弧形的上臂弧板，用于托住上臂。

4.如權利要求3所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述上臂支撐板的兩端分別設置有第五限位塊和第六限位塊，所述第二肩板的第二肩板部設置有第七限位塊，下臂總成設置有第八限位塊，第五限位塊與第七限位塊能夠接觸，限制上臂總成與第二肩板之間的轉動角度，第六限位塊能夠與第八限位塊接觸，限制上臂總成和下臂總成的轉動角度；

第五限位塊和第六限位塊分別設置有第三光電開關和第四光電開關，第七限位塊和第八限位塊上分別設置有與第三光電開關和第四光電開關相匹配的第三擋板和第四擋板。

5.如權利要求1所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述下臂總成包括一端與第四驅動件連接的下臂支撐板，所述下臂支撐板上固定有弧形的下臂托板，用于托住下臂，下臂支撐板的另一端與手部總成連接。

6.如權利要求1所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述手部總成包括連接板，所述連接板包括呈L型分布的第一連接部和第二連接部，所述第一連接部與下臂總成固定連接，第二連接部上設置有第五驅動件，第五驅動件與架體連接，能夠驅動架體繞垂直于第二連接部的第一軸線轉動，所述架體上設置有第六驅動件，第六驅動件與手部托架連接，能夠驅動手部托架繞與第一軸線垂直的第二軸線的轉動，所述手部托架用于支撐手部。

7.如權利要求1所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述柜體通過支柱固定在底部支架上，所述底部支架安裝有多個萬向輪，方便整個上肢康復訓練裝置的移動。

8.如權利要求1所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述柜體還安裝有人機交互屏，所述人機交互屏與位于柜體內的控制系統連接，能夠通過人機交互屏向控制系統發送指令，所述控制系統與第一驅動件、第二驅動件、第三驅動件、第四驅動件、第五驅動件及第六驅動件連接，控制其工作。

9.如權利要求1所述的一種上肢康復訓練裝置，其特征在于，所述第一驅動件、第二驅動件、第三驅動件及第四驅動件均采用盤式無刷伺服電機，所述盤式無刷伺服電機與諧波減速器連接。