[發明專利]障礙物處理方法以及清潔機器人

有效

• 申請號: 201911425921.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111067439B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 龔凱
• 申請（專利權）人: 深圳飛科機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李光金

1.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括控制器、圖像采集裝置、機身主體以及與所述機身主體連接的邊掃，所述邊掃延伸超過所述機身主體的邊緣并且用于清掃所述機身主體的邊緣之外的地面區域；

所述圖像采集裝置用于，采集所述清潔機器人的運行環境中的障礙物的第一圖像；

所述控制器用于，根據所述障礙物的第一圖像，識別所述障礙物的類型；

還用于確定所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式，所述障礙物處理方式包括當所述清潔機器人在所述障礙物前更改前進方向時，所述機身主體及所述邊掃分別與所述障礙物之間的距離信息；當所述清潔機器人在所述障礙物前更改前進速度時，所述清潔機器人的前進方向上的動作起始點相對所述障礙物的位置信息；其中不同的障礙物類型對應不同的障礙物處理方式；

所述控制器還用于，根據所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式控制所述清潔機器人運動。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述障礙物的第一圖像，將所述障礙物的類型識別為以下一種：

非危險類障礙物；

危險類障礙物；

相應的，所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式具體包括：所述清潔機器人在所述障礙物前更改前進方向，以及更改前進方向時所述機身主體及所述邊掃分別與所述障礙物之間的距離信息。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式，控制所述清潔機器人的運動包括以下至少一種：

控制所述清潔機器人調整前進方向并遠離所述障礙物；

控制所述清潔機器人調整前進方向并根據所述障礙物進行沿墻運動；

控制所述清潔機器人相對所述障礙物進行后退運動。

4.根據權利要求3所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式控制所述清潔機器人的運動還包括以下一種：

控制所述機身主體不靠近所述障礙物，并控制所述邊掃不靠近所述障礙物；

控制所述機身主體靠近所述障礙物，并控制所述邊掃靠近或接觸所述障礙物。

5.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式控制所述清潔機器人的運動具體為以下一種：

當所述障礙物的類型表示危險類障礙物，控制所述機身主體不靠近所述障礙物，并控制所述邊掃不靠近所述障礙物；

當所述障礙物的類型表示非危險類障礙物時，控制所述機身主體靠近所述障礙物，并控制所述邊掃靠近或接觸所述障礙物。

6.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述障礙物的第一圖像，將所述障礙物的類型識別為以下一種：

輕薄且可穿越類障礙物；

突起且可跨越類障礙物；

輕型且可推動類障礙物；

相應的，所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式具體包括：所述清潔機器人在所述障礙物前根據所述前進方向繼續前進。

7.根據權利要求6所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式控制所述清潔機器人的運動包括以下至少一種：

控制所述清潔機器人接觸及穿越所述障礙物；

控制所述清潔機器人接觸及跨越所述障礙物；

控制所述清潔機器人接觸及推動所述障礙物。

8.根據權利要求6所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述障礙物的類型對應的障礙物處理方式控制所述清潔機器人的運動為以下一種：

當所述障礙物的類型表示輕薄且可穿越類障礙物時，控制所述清潔機器人接觸及穿越所述障礙物；

當所述障礙物的類型表示突起且可跨越類障礙物時，控制所述清潔機器人接觸及跨越所述障礙物；

當所述障礙物的類型表示輕型且可推動類障礙物時，控制所述清潔機器人接觸及推動所述障礙物。