[發(fā)明專利]障礙物處理方法以及清潔機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911425921.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111067439B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳飛科機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);李光金

本申請(qǐng)?zhí)峁┝苏系K物處理方法與清潔機(jī)器人。其中，該清潔機(jī)器人包括控制器、圖像采集裝置、機(jī)身主體以及邊掃，邊掃延伸超過(guò)所述機(jī)身主體的邊緣；圖像采集裝置用于獲取清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向上的障礙物的第一圖像；控制器用于，根據(jù)所述障礙物的第一圖像，識(shí)別所述障礙物的類型；確定障礙物的類型對(duì)應(yīng)的障礙物處理方式，障礙物處理方式包括清潔機(jī)器人在障礙物前是否根據(jù)前進(jìn)方向繼續(xù)前進(jìn)，以及當(dāng)清潔機(jī)器人在障礙物前更改前進(jìn)方向時(shí)，機(jī)身主體及邊掃分別與障礙物之間的距離信息；所述控制器用于根據(jù)障礙物的類型對(duì)應(yīng)的障礙物處理方式控制清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。實(shí)施本申請(qǐng)可實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同障礙物提高清掃覆蓋率的同時(shí)，降低清掃風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物處理方法以及清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)代生活中，清潔機(jī)器人逐漸應(yīng)用和普及。在清潔機(jī)器人的清掃過(guò)程中，會(huì)遇到各種障礙物，如墻壁、桌椅、花瓶等。現(xiàn)有的障礙物處理方案主要是通過(guò)在清潔機(jī)器人前部或頂部安裝非接觸式傳感器，如紅外，激光或超聲波等測(cè)距傳感器，通過(guò)非接觸式方式檢測(cè)遠(yuǎn)方障礙物；然后在前部安裝一套接觸傳感器，如開(kāi)關(guān)或電容傳感等，來(lái)檢測(cè)清潔機(jī)器人與障礙物的觸碰。非接觸式傳感器與接觸式傳感器相互配合，從而形成一套避障路徑?，F(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人在清掃過(guò)程中，在接近障礙物的預(yù)定距離內(nèi)改變運(yùn)動(dòng)路徑，或者與通過(guò)接觸式傳感器與障礙物發(fā)生碰撞后改變運(yùn)動(dòng)路徑。若避障路徑中預(yù)定距離太大會(huì)使漏掃區(qū)域太多；預(yù)定距離太小或者與障礙物發(fā)生碰撞后可能會(huì)損壞部分障礙物，有些情況下，也容易出現(xiàn)清潔機(jī)器人被困的現(xiàn)象。因此，清潔機(jī)器人面對(duì)障礙物時(shí)的路徑規(guī)劃很重要。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種障礙物處理方法以及清潔機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同障礙物提高清掃覆蓋率的同時(shí)，降低清掃風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)能避免現(xiàn)有方案中傳感器的相關(guān)缺陷。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種障礙物處理方法，所述方法應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括機(jī)身主體以及與所述機(jī)身主體連接的邊掃，所述邊掃延伸超過(guò)所述機(jī)身主體的邊緣并且用于清掃所述機(jī)身主體的邊緣之外的地面區(qū)域；所述方法包括：采集所述清潔機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境中的障礙物的第一圖像；根據(jù)所述障礙物的第一圖像，識(shí)別所述障礙物的類型；確定所述障礙物的類型對(duì)應(yīng)的障礙物處理方式，所述障礙物處理方式包括所述清潔機(jī)器人在所述障礙物前是否根據(jù)所述前進(jìn)方向繼續(xù)前進(jìn)，以及當(dāng)所述清潔機(jī)器人在所述障礙物前更改前進(jìn)方向時(shí)，所述機(jī)身主體及所述邊掃分別與所述障礙物之間的距離信息；其中不同的障礙物類型對(duì)應(yīng)不同的障礙物處理方式；根據(jù)所述障礙物的類型對(duì)應(yīng)的障礙物處理方式控制所述清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

可以看出，實(shí)施本申請(qǐng)實(shí)施例，清潔機(jī)器人能夠區(qū)分環(huán)境中不同類型的障礙物，依據(jù)不同障礙物類型，實(shí)現(xiàn)不同的障礙物處理方式，這樣，能夠針對(duì)不同障礙物實(shí)現(xiàn)不同的避障距離，確保該遠(yuǎn)離的障礙物就遠(yuǎn)離，該盡量靠近的障礙物則盡量靠近，從而可以將清掃覆蓋率提升到最高，同時(shí)，將風(fēng)險(xiǎn)或負(fù)面影響控制到最低。

基于第一方面，在可能的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述障礙物的第一圖像，識(shí)別所述障礙物的類型包括：根據(jù)所述障礙物的第一圖像，將所述障礙物的類型識(shí)別為以下一種：非危險(xiǎn)類障礙物；危險(xiǎn)類障礙物；上實(shí)下空類障礙物；凹陷類障礙物；相應(yīng)的，所述障礙物的類型對(duì)應(yīng)的障礙物處理方式具體包括：所述清潔機(jī)器人在所述障礙物前更改前進(jìn)方向，以及更改前進(jìn)方向時(shí)所述機(jī)身主體及所述邊掃分別與所述障礙物之間的距離信息。這樣，后續(xù)步驟中就能夠針對(duì)不同障礙物實(shí)現(xiàn)不同的避障距離。本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)圖像檢測(cè)的方法來(lái)確定障礙物類型，受障礙物顏色影響較小，不會(huì)因?yàn)檎系K物顏色不一樣，而導(dǎo)致避障距離不一樣，避免現(xiàn)有技術(shù)的傳感器方案的一些缺陷。

基于第一方面，在可能的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述障礙物的類型對(duì)應(yīng)的障礙物處理方式控制所述清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)包括以下至少一種：控制所述清潔機(jī)器人調(diào)整前進(jìn)方向并遠(yuǎn)離所述障礙物；控制所述清潔機(jī)器人調(diào)整前進(jìn)方向并根據(jù)所述障礙物進(jìn)行沿墻運(yùn)動(dòng)；控制所述清潔機(jī)器人相對(duì)所述障礙物進(jìn)行后退運(yùn)動(dòng)。這樣，能夠針對(duì)不同障礙物實(shí)現(xiàn)不同的避障距離，確保該遠(yuǎn)離的障礙物就遠(yuǎn)離，該盡量靠近的障礙物則盡量靠近，從而可以將清掃覆蓋率提升到最高，同時(shí)，將風(fēng)險(xiǎn)或負(fù)面影響控制到最低。