[發明專利]跟車目標選擇方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911425802.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111209361B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 徐本睿;賈宇豪
• 申請（專利權）人: 深圳安智杰科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/245;G01B21/04;B60W30/165
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

本申請提供一種跟車目標選擇方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，包括：確定主車的整體離散軌跡；根據主車的歷史離散軌跡，確定每個待選車輛的歷史離散軌跡，每個待選車輛的歷史離散軌跡均包括連續多個時間段對應的相應的待選車輛的位置；對于每個待選車輛，根據對應待選車輛的歷史離散軌跡以及主車的整體離散軌跡，確定每個待選車輛的最新時間段的重合度以及重合度變化率；根據多個待選車輛中每個待選車輛的重合度以及重合度變化率，從多個待選車輛中篩選出主車所跟隨的目標車輛。即使是兩車一個在彎道一個在直道，由于是根據主車與待選車輛分別的離散軌跡的重合度以及重合度變化率計算，也不容易出現選錯目標的情況。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，具體而言，涉及一種跟車目標選擇方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質。

背景技術

選擇主車前方的跟車目標進行主車的行駛跟隨，是自適應巡航系統的關鍵技術之一，主車為用戶當前所在的車輛。傳統技術中，通常是通過如下方式進行跟車目標的選擇：先根據橫擺角速度判斷用戶當前車輛當前在彎道還是在直道，若當前車輛當前在直道，則計算前車相對于當前車輛的橫向距離，若橫向距離小于車道寬度的一半，則判定前車為跟車目標；若當前車輛當前在彎道，則計算當前車輛所在道路的曲率半徑，以及前車的行駛軌跡的曲率半徑，若兩者之差小于車道寬度的一半，則判定前車為跟車目標。

傳統技術中，在當前車輛在直道而前車進入彎道時，或當前車輛在彎道而前車剛離開彎道時，容易將臨車道的前車識別為當前車輛的跟車目標，導致目標選擇錯誤。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種跟車目標選擇方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，用以改善現有技術容易導致目標選擇錯誤的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種跟車目標選擇方法，用于從多個待選車輛中選擇出主車所跟隨的目標車輛，所述方法包括：確定所述主車的整體離散軌跡，所述主車的整體離散軌跡包括所述主車的歷史離散軌跡以及預測離散軌跡，所述主車的歷史離散軌跡包括連續多個時間段中每個時間段對應的所述主車的位置；根據所述主車的歷史離散軌跡，確定多個待選車輛中每個待選車輛的歷史離散軌跡，所述每個待選車輛的歷史離散軌跡均包括連續多個時間段中每個時間段對應的相應的待選車輛的位置；對于多個待選車輛中的每個待選車輛，根據對應待選車輛的歷史離散軌跡以及所述主車的整體離散軌跡，確定每個待選車輛的最新時間段的重合度以及重合度變化率；根據多個待選車輛中每個待選車輛的重合度以及重合度變化率，從所述多個待選車輛中篩選出所述主車所跟隨的目標車輛。

在上述的實施方式中，可以先確定主車的整體離散軌跡，然后根據主車的整體離散軌跡中的歷史離散軌跡確定每個待選車輛的歷史離散軌跡。待選車輛指的是待被選擇為跟隨目標的車輛，然后根據每個待選車輛的歷史離散軌跡以及主車的整體離散軌跡，計算每個待選車輛與主車在最新時間段的重合度以及重合度變化率，然后根據多個待選車輛中每個待選車輛的重合度以及重合度變化率篩選出目標車輛，在上述方案中，即使是兩車一個在彎道一個在直道，由于是根據主車與待選車輛分別的離散軌跡的重合度以及重合度變化率計算，也不容易出現選錯目標的情況。

在一個可能的設計中，所述確定所述主車的整體離散軌跡，包括：確定所述主車的歷史離散軌跡；根據所述主車的歷史離散軌跡以及預測算法，確定所述主車的預測離散軌跡，所述主車的整體離散軌跡包括所述主車的歷史離散軌跡以及預測離散軌跡。

在上述的實施方式中，可以先確定出主車的歷史離散軌跡，然后再根據主車的歷史離散軌跡預測主車未來時刻對應的預測離散軌跡，然后將歷史離散軌跡與預測離散軌跡組合成主車的整體離散軌跡。若用戶選擇跟隨的目標車輛是準確的，那目標車輛當前正在行駛的軌跡與主車未來時刻將要經過的預測離散軌跡重合度應該較高，因此，可以獲取包括有主車歷史離散軌跡以及預測離散軌跡的整體離散軌跡，然后進行更準確地跟車目標的篩選。