[發明專利]跟車目標選擇方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911425802.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111209361B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 徐本睿;賈宇豪
• 申請（專利權）人: 深圳安智杰科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/245;G01B21/04;B60W30/165
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種跟車目標選擇方法，其特征在于，用于從多個待選車輛中選擇出主車所跟隨的目標車輛，所述主車與待選車輛位于彎道或者直道，所述方法包括：

確定所述主車的整體離散軌跡，所述主車的整體離散軌跡包括所述主車的歷史離散軌跡以及預測離散軌跡，所述主車的歷史離散軌跡包括連續多個時間段中每個時間段對應的所述主車的位置；

根據所述主車的歷史離散軌跡，確定多個待選車輛中每個待選車輛的歷史離散軌跡，所述每個待選車輛的歷史離散軌跡均包括連續多個時間段中每個時間段對應的相應的待選車輛的位置；

對于多個待選車輛中的每個待選車輛，根據對應待選車輛的歷史離散軌跡以及所述主車的整體離散軌跡，確定每個待選車輛的最新時間段的重合度以及重合度變化率；所述重合度以及所述重合度變化率用于反映所述主車與每個待選車輛在彎道或者直道上的軌跡重合程度；

根據多個待選車輛中每個待選車輛的重合度以及重合度變化率，從所述多個待選車輛中篩選出所述主車所跟隨的目標車輛；

所述根據多個待選車輛中每個待選車輛的重合度以及重合度變化率，從所述多個待選車輛中篩選出所述主車所跟隨的目標車輛，包括：

從所述多個待選車輛中，選擇所述重合度大于第一閾值的初選待選車輛，以及所述重合度大于第二閾值、小于第一閾值，且所述重合度變化率處于變大趨勢的初選待選車輛；

從多個所述初選待選車輛中，選擇與主車距離最近的初選待選車輛，或預計碰撞時間TTC最小的初選待選車輛作為所述目標車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述主車的整體離散軌跡，包括：

確定所述主車的歷史離散軌跡；

根據所述主車的歷史離散軌跡以及預測算法，確定所述主車的預測離散軌跡，所述主車的整體離散軌跡包括所述主車的歷史離散軌跡以及預測離散軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述主車的歷史離散軌跡，包括：

獲取所述主車在第一時間段的橫擺角速度，并根據所述橫擺角速度計算所述主車在所述第一時間段的航向角；

根據所述主車在所述第一時間段的航向角、所述主車在所述第一時間段的車速以及所述主車在所述第一時間段的上一時間段的坐標值，計算所述主車在所述第一時間段的坐標值，所述第一時間段為所述連續多個時間段中的任一時間段，所述連續多個時間段中的每個時間段對應的坐標值組成所述歷史離散軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述主車的歷史離散軌跡，確定多個待選車輛中每個待選車輛的歷史離散軌跡，包括：

根據所述主車在第二時間段的航向角、所述主車與多個待選車輛中每個待選車輛在所述第二時間段的橫向距離及縱向距離、所述主車在所述第二時間段的坐標值，計算多個待選車輛中每個待選車輛在所述第二時間段的坐標值，所述第二時間段為所述連續多個時間段中的任一時間段，所述連續多個時間段中的每個時間段對應的坐標值組成所述多個待選車輛中每個待選車輛的歷史離散軌跡。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據對應待選車輛的歷史離散軌跡以及所述主車的整體離散軌跡，確定每個待選車輛的最新時間段的重合度以及重合度變化率，包括：

計算每個待選車輛的最近n個時間段中每個時間段對應的坐標值與所述整體離散軌跡之間的距離，所述最近n個時間段為包括所述最新時間段在內的最近n個時間段；

獲取坐標值與所述整體離散軌跡之間的距離小于預設距離值的m個時間段；

根據m、n，計算每個待選車輛的最新時間段的重合度；

根據每個待選車輛在最新時間段的重合度、每個待選車輛在次新時間段的重合度，計算每個待選車輛的最新時間段的重合度變化率。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述主車的整體離散軌跡與多個待選車輛中每個待選車輛的歷史離散軌跡位于同一絕對坐標系中，其中，所述絕對坐標系的原點為所述主車在預設時刻時的位置。