[發明專利]雷達標定方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 201911424091.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113126044A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 趙燦
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 祝樂芳;劉芳

1.一種雷達標定方法，其特征在于，包括：

接收移動設備的至少一個設備數據，以及從第一雷達接收所述第一雷達測量得到的至少一個雷達數據，所述設備數據中包括所述移動設備的第二類型坐標；

根據所述至少一個設備數據和所述至少一個雷達數據，確定所述移動設備的至少一個坐標信息組，所述坐標信息組包括所述移動設備在相同位置的第一類型坐標和第二類型坐標，所述第一類型坐標為所述第一雷達測量的所述移動設備在第一坐標系下的坐標，所述第二類型坐標為所述移動設備在第二坐標系下的坐標；

根據所述至少一個坐標信息組，確定所述第一雷達的標定參數，所述標定參數用于將對象的第一類型坐標轉換為第二類型坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動設備中設置有全球定位系統GPS定位裝置，所述移動設備的第二類型坐標為所述GPS定位裝置檢測得到的。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一個坐標信息組包括第一坐標信息組和第二坐標信息組；

所述第一坐標信息組包括所述移動設備在第一位置的第一類型坐標和第二類型坐標；

所述第二坐標信息組包括所述移動設備在第二位置的第一類型坐標和第二類型坐標。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述設備數據還包括所述移動設備的移動速度和第一時刻，所述第一時刻為檢測到所述移動設備的第二類型坐標的時刻；所述雷達數據包括所述第一雷達檢測得到的第一類型坐標、檢測速度和檢測時刻；

根據所述至少一個設備數據和所述至少一個雷達數據，確定所述移動設備的至少一個坐標信息組，包括：

根據所述移動設備的移動速度、所述第一時刻、所述檢測速度和所述檢測時刻，在所述至少一個設備數據中的所述第二類型坐標和所述至少一個雷達數據中的所述第一類型坐標中確定所述至少一個坐標信息組。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法應用于第一設備；接收移動設備的至少一個設備數據，包括：

從服務器接收所述至少一個設備數據，所述至少一個設備數據中包括的第二類型坐標對應的位置位于所述第一設備的服務范圍內。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，針對所述至少一個坐標信息組中的任意第三坐標信息組，所述第三坐標信息組包括：第一設備數據中的第二類型坐標和第一雷達數據中的第一類型坐標，其中，

所述至少一個設備數據包括所述第一設備數據，所述至少一個雷達數據包括所述第一雷達數據，所述第一設備數據中的第一時刻與所述第一雷達數據中的檢測時刻之間的差值小于或等于第一閾值，所述第一設備數據中的移動速度與所述第一雷達數據中的檢測速度之間的差值小于或等于第二閾值。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述移動設備所在車道的車道標識；

所述至少一個雷達數據為所述第一雷達對至少一個移動設備進行檢測得到的數據，所述至少一個移動設備位于所述車道標識對應的車道上，所述至少一個移動設備包括所述移動設備。

8.根據權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，

所述第一類型坐標為在雷達坐標系下的雷達坐標；

所述第二類型坐標為在世界坐標系下的世界坐標。

9.根據權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述標定參數包括所述第一雷達的世界坐標。