[發明專利]雷達標定方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 201911424091.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113126044A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 趙燦
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 祝樂芳;劉芳

本申請實施例提供一種雷達標定方法、裝置及設備，該方法包括：接收移動設備的至少一個設備數據，以及從第一雷達接收第一雷達測量得到的至少一個雷達數據，設備數據中包括移動設備的第二類型坐標；根據至少一個設備數據和至少一個雷達數據，確定移動設備的至少一個坐標信息組，坐標信息組包括移動設備在相同位置的第一類型坐標和第二類型坐標，第一類型坐標為第一雷達測量的移動設備在第一坐標系下的坐標，第二類型坐標為移動設備在第二坐標系下的坐標；根據至少一個坐標信息組，確定第一雷達的標定參數，標定參數用于將對象的第一類型坐標轉換為第二類型坐標。提高了對雷達進行標定的效率。

技術領域

本申請涉及通信技術領域，尤其涉及一種雷達標定方法、裝置及設備。

背景技術

目前，很多場景(例如道路、工廠)中設置有雷達，可以通過雷達定位目標(例如，車輛、人等)的位置。

在雷達定位目標的位置的過程中，通常需要使用雷達的標定參數(例如，雷達的世界坐標系)。在相關技術中，通常使用角反射器或者激光測距儀器等儀器確定雷達的標定參數。然而，當雷達部署在道路上時，在使用角反射器或者激光測距儀器等儀器確定雷達的標定參數時，通常需要對道路進行封鎖，并通過儀器對雷達進行逐個標定(確定雷達的標定參數)，上述方法對雷達進行標定的過程復雜，導致對雷達進行標定的效率較低。

發明內容

本申請提供一種雷達標定方法、裝置及設備，提高了對雷達進行標定的效率。

第一方面，本申請實施例提供一種雷達標定方法，該方法可以包括：接收移動設備的至少一個設備數據，以及從第一雷達接收第一雷達測量得到的至少一個雷達數據，根據至少一個設備數據和至少一個雷達數據，確定移動設備的至少一個坐標信息組，根據至少一個坐標信息組，確定第一雷達的標定參數；其中，設備數據中包括移動設備的第二類型坐標，坐標信息組包括移動設備在相同位置的第一類型坐標和第二類型坐標，第一類型坐標為第一雷達測量的移動設備在第一坐標系下的坐標，第二類型坐標為移動設備在第二坐標系下的坐標；標定參數用于將對象的第一類型坐標轉換為第二類型坐標。

在上述過程中，路側單元可以獲取移動設備的至少一個設備數據、以及第一雷達的至少一個雷達數據，并對設備數據中的第二類型坐標和雷達數據中的第一類型坐標進行匹配，得到至少一個坐標信息組，坐標信息組包括第一車輛在相同位置的第一類型坐標和第二類型坐標。路側單元根據該至少一個坐標信息組可以確定得到雷達的標定參數。在上述過程中，無需封鎖道路，也無需通過專門的測量儀器(例如，角反射器或者激光測距儀器)對雷達進行逐個標定，通過本申請所示的方式可以實現對道路中的多個雷達進行快速標定，提高了對雷達進行標定的效率。

在一種可能的實施方式中，移動設備中設置有GPS定位裝置，移動設備的第二類型坐標為GPS定位裝置檢測得到的。

在上述過程中，通過GPS定位裝置可以準確的定位得到移動設備的位置，進而可以準確的確定得到移動設備的第二類型坐標。

在一種可能的實施方式中，至少一個坐標信息組包括第一坐標信息組和第二坐標信息組；第一坐標信息組包括移動設備在第一位置的第一類型坐標和第二類型坐標；第二坐標信息組包括移動設備在第二位置的第一類型坐標和第二類型坐標。

在上述過程中，不同坐標信息組中包括移動設備在不同位置的第一類型坐標和第二類型坐標，使得至少一個坐標信息組中不包括重復的數據，使得數據的冗余性較低；進一步的，同一坐標信息組中包括的第一類型坐標和第二類型坐標為移動設備在相同位置時的坐標，使得同一坐標信息組中包括的兩種類型坐標(第一類型坐標和第二類型坐標)為移動設備在同一位置的不同類型的坐標，進而使得根據至少一個坐標信息組可以對雷達進行準確的標定。