[發明專利]一種確定坐標轉換參數的方法及裝置

在審

• 申請號: 201911424043.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113129382A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 趙燦
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 朱琳琳

一種確定坐標轉換參數的方法及裝置，該方法的原理為：第一車輛上報第一時間所對應的世界坐標；通過傳感器所采集的圖像，確定上述第一車輛在第一時間所對應的圖像坐標；或者，在第二服務器中獲取上述第一車輛在第一時間對應的圖像坐標；根據第一車輛在第一時間對應的圖像坐標和世界坐標，確定傳感器的坐標轉換參數。之后，利用上述傳感器的坐標轉換參數，可將交通事故的圖像坐標轉換為真實世界的世界坐標，并通知相關車輛，保障交通安全。

技術領域

本申請實施例涉及車聯網技術領域，尤其涉及一種確定坐標轉換參數的方法及裝置。

背景技術

智能車路協同系統，簡稱車路協同系統，是未來智能交通系統(intelligenttraffic system，ITS)的最新發展方向。其中，在車路協同系統中，道路兩側可設置路側傳感器，例如，攝像頭或雷達等。路側傳感器可感知路況信息，識別出碰撞、施工、事故、道路濕滑等交通事件。并通過車聯網(vehicle to everything，V2X)消息將上述交通事件通知給受影響的車輛。由于路側傳感器在識別出上述交通事件時，只能獲取上述交通事件的圖像坐標。如何將上述交通事件的圖像坐標轉換為真實世界的世界坐標是待解決的一個問題。

發明內容

本申請實施例提供一種確定坐標轉換參數的方法及裝置，以實現傳感器的坐標轉換。

第一方面，提供一種坐標轉換參數的方法，包括：第一車輛上報第一時間對應的世界坐標至第二服務器，第二服務器轉發上述第一車輛的世界坐標至第一服務器；第一服務器通過傳感器所采集的圖像，確定第一車輛在上述第一時間所對應的圖像坐標；之后，第一服務器根據第一車輛在第一時間所對應的圖像坐標和世界坐標，確定傳感器的坐標轉換參數，所述傳感器的坐標轉換參數用于將車輛的圖像坐標轉換為世界坐標。

其中，上述世界坐標可稱為第一坐標，上述圖像坐標也可稱為第二坐標。為了便于描述，以下以第一坐標和第二坐標為例進行描述。傳感器可包括攝像機、攝像頭、雷達等裝置，第一服務器可為V2X邊緣服務器，第二服務器可為V2X服務器，第一車輛還可稱為標定車輛等，不作限定。

通過上述方法，在傳感器采集到交通事故的圖像，確定交通事故的圖像坐標后，可根據上述所確定的傳感器的坐標轉換參數，將上述交通事故的圖像坐標轉換為交通事故的世界坐標，且可將上述交通事故的世界坐標，通知相關的車輛，提高了交通的安全性。

在一種可能的設計中，所述第一服務器根據所述圖像幀集合，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標，包括：所述第一服務器在所述圖像幀集合中，查找所述第一時間所匹配的第一圖像幀；所述第一服務器根據所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標。

通過上述方法，圖像幀集合中可包括一幀或多幀圖像，且每幀圖像對應不同的采集時間；而第一服務器可在上述圖像幀集合中，查找第一時間所對應的第一圖像幀，進而可根據第一圖像幀，確定第一車輛在第一時間的圖像坐標，即上述第二坐標，實現簡單，處理過程較快。

在一種可能的設計中，所述第一服務器根據所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標，包括：所述第一服務器接收所述第二服務器發送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一車輛的圖像特征信息；所述第一服務器根據所述第一車輛的圖像特征信息，在所述第一圖像幀中，提取第一車輛圖像；所述第一服務器在所述第一圖像幀中，確定所述第一車輛圖像的坐標，所述第一車輛圖像的坐標為所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標。

在一種可能的設計中，所述第一服務器根據所述第一車輛在所述第一時間對應的所述第一坐標以及所述第二坐標，確定所述傳感器的坐標轉換參數，包括：所述第一服務器利用所述第一車輛的第一坐標以及所述第一車輛的第二坐標，組成特征點對；所述第一服務器根據所述特征點對，確定所述傳感器的坐標轉換參數。