[發明專利]一種確定坐標轉換參數的方法及裝置

在審

• 申請號: 201911424043.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113129382A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 趙燦
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 朱琳琳

1.一種確定坐標轉換參數的方法，其特征在于，包括：

第一服務器接收傳感器發送的圖像幀集合；

所述第一服務器接收第二服務器發送的車輛數據，所述車輛數據中包括第一時間的指示信息，以及第一車輛在所述第一時間對應的第一坐標；

所述第一服務器根據所述圖像幀集合，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標；或者，所述第一服務器在所述第二服務器獲取所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標；

所述第一服務器根據所述第一車輛在所述第一時間對應的所述第一坐標以及所述第二坐標，確定所述傳感器的坐標轉換參數，所述傳感器的坐標轉換參數用于將所述第一坐標轉換為所述第二坐標。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一服務器根據所述圖像幀集合，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標，包括：

所述第一服務器在所述圖像幀集合中，查找所述第一時間所匹配的第一圖像幀；

所述第一服務器根據所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一服務器根據所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標，包括：

所述第一服務器接收所述第二服務器發送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一車輛的圖像特征信息；

所述第一服務器根據所述第一車輛的圖像特征信息，在所述第一圖像幀中，提取第一車輛圖像；

所述第一服務器在所述第一圖像幀中，確定所述第一車輛圖像的坐標，所述第一車輛圖像的坐標為所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標。

4.如權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述第一服務器根據所述第一車輛在所述第一時間對應的所述第一坐標以及所述第二坐標，確定所述傳感器的坐標轉換參數，包括：

所述第一服務器利用所述第一車輛的第一坐標以及所述第一車輛的第二坐標，組成特征點對；

所述第一服務器根據所述特征點對，確定所述傳感器的坐標轉換參數。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一車輛包括車頭，所述第一車輛的第一坐標為所述第一車輛車頭位置的第一坐標，所述第一服務器根據所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標，包括：

所述第一服務器接收所述第二服務器發送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一車輛的圖像特征信息；

所述第一服務器根據所述第一車輛的圖像特征信息，在所述第一圖像幀中，提取第一車輛圖像；

所述第一服務器根據所述第一車輛的行駛方向，在所述第一車輛圖像中，確定所述第一車輛的車頭位置；

所述第一服務器在所述第一圖像幀中，確定所述第一車輛的車頭位置的坐標，所述第一車輛的車頭位置的坐標為所述第一車輛在所述第一時間對應的第二坐標。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述車輛數據中的第一車輛的第一坐標為所述第一車輛上報的，所述特征配置文件中還包括所述第一車輛上報的第一坐標位置與所述第一車輛車頭位置的第一間距，所述方法還包括：

所述第一服務器根據所述車輛數據中的第一車輛的第一坐標和所述特征配置文件中的第一間距，確定所述第一車輛車頭位置的第一坐標。

7.如權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一服務器根據所述第一車輛在所述第一時間對應的第一坐標以及所述第二坐標，確定所述傳感器的坐標轉換參數，包括：

所述第一服務器利用所述第一車輛車頭位置的第一坐標以及所述第一車輛車頭位置的第二坐標，組成特征點對；

所述第一服務器利用所述特征點對，確定所述傳感器的坐標轉換參數。