[發(fā)明專利]一種確定坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)的方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911424043.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN113129382A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 朱琳琳

1.一種確定坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)的方法，其特征在于，包括：

第一服務(wù)器接收傳感器發(fā)送的圖像幀集合；

所述第一服務(wù)器接收第二服務(wù)器發(fā)送的車輛數(shù)據(jù)，所述車輛數(shù)據(jù)中包括第一時(shí)間的指示信息，以及第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)；

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述圖像幀集合，確定所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)；或者，所述第一服務(wù)器在所述第二服務(wù)器獲取所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)；

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的所述第一坐標(biāo)以及所述第二坐標(biāo)，確定所述傳感器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，所述傳感器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)用于將所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述第二坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一服務(wù)器根據(jù)所述圖像幀集合，確定所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)，包括：

所述第一服務(wù)器在所述圖像幀集合中，查找所述第一時(shí)間所匹配的第一圖像幀；

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)，包括：

所述第一服務(wù)器接收所述第二服務(wù)器發(fā)送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一車輛的圖像特征信息；

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一車輛的圖像特征信息，在所述第一圖像幀中，提取第一車輛圖像；

所述第一服務(wù)器在所述第一圖像幀中，確定所述第一車輛圖像的坐標(biāo)，所述第一車輛圖像的坐標(biāo)為所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的所述第一坐標(biāo)以及所述第二坐標(biāo)，確定所述傳感器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，包括：

所述第一服務(wù)器利用所述第一車輛的第一坐標(biāo)以及所述第一車輛的第二坐標(biāo)，組成特征點(diǎn)對(duì)；

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述特征點(diǎn)對(duì)，確定所述傳感器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)。

5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一車輛包括車頭，所述第一車輛的第一坐標(biāo)為所述第一車輛車頭位置的第一坐標(biāo)，所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一圖像幀，確定所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)，包括：

所述第一服務(wù)器接收所述第二服務(wù)器發(fā)送的特征配置文件，所述特征配置文件中包括所述第一車輛的圖像特征信息；

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一車輛的圖像特征信息，在所述第一圖像幀中，提取第一車輛圖像；

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一車輛的行駛方向，在所述第一車輛圖像中，確定所述第一車輛的車頭位置；

所述第一服務(wù)器在所述第一圖像幀中，確定所述第一車輛的車頭位置的坐標(biāo)，所述第一車輛的車頭位置的坐標(biāo)為所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述車輛數(shù)據(jù)中的第一車輛的第一坐標(biāo)為所述第一車輛上報(bào)的，所述特征配置文件中還包括所述第一車輛上報(bào)的第一坐標(biāo)位置與所述第一車輛車頭位置的第一間距，所述方法還包括：

所述第一服務(wù)器根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)中的第一車輛的第一坐標(biāo)和所述特征配置文件中的第一間距，確定所述第一車輛車頭位置的第一坐標(biāo)。

7.如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一服務(wù)器根據(jù)所述第一車輛在所述第一時(shí)間對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)以及所述第二坐標(biāo)，確定所述傳感器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，包括：

所述第一服務(wù)器利用所述第一車輛車頭位置的第一坐標(biāo)以及所述第一車輛車頭位置的第二坐標(biāo)，組成特征點(diǎn)對(duì)；

所述第一服務(wù)器利用所述特征點(diǎn)對(duì)，確定所述傳感器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)。