[發(fā)明專利]一種路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911423633.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111061278B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翟志新
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州極智嘉機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

本公開提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，該方法包括：獲取目標機器人的行駛路徑；將行駛路徑依次劃分為多個行駛路段；將劃分后的前預設(shè)數(shù)量個行駛路段作為當前分配給目標機器人專用的行駛路段組；控制目標機器人按照行駛路段組所包括的行駛路段進行行駛；在檢測到目標機器人到達行駛路段組中的目標行駛路段時，將自目標行駛路段開始的預設(shè)數(shù)量個行駛路段作為當前分配給目標機器人專用的行駛路段組，并返回控制目標機器人按照行駛路段組所包括的行駛路段信息進行行駛的步驟，直到目標機器人到達最后一個行駛路段。采用上述方案，每次分配的行駛路段組僅占用整條行駛路徑的部分行駛路段，提升了路徑的利用率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人工智能和機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，如應(yīng)用于寫字樓、酒店大樓等場所自主運送物品。目前，在為一個機器人分配運送任務(wù)時，需要將對應(yīng)運送任務(wù)的行駛路徑指示給機器人，以便機器人根據(jù)指示的行駛路徑完成相應(yīng)的運送任務(wù)。

為了避免多個機器人按照行駛路徑完成運送任務(wù)所可能存在的碰撞等異常情況，在一個機器人完成運送任務(wù)之前，其行駛路徑需要被鎖定。然而，由于行駛路徑被鎖定，這使得其它機器人無法同步使用相應(yīng)路徑，從而導致路徑的利用率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實施例至少提供一種路徑規(guī)劃方案，通過路徑劃分結(jié)果確保機器人僅專用部分行駛路徑，其它行駛路徑仍可以被使用，使得路徑的利用率得以提升。

主要包括以下幾個方面：

第一方面，本公開實施例提供了一種路徑規(guī)劃方法，所述方法包括：

獲取目標機器人的行駛路徑；

將所述行駛路徑依次劃分為多個行駛路段；

將劃分后的前預設(shè)數(shù)量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組；

控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段進行行駛；

在檢測到所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段時，將自所述目標行駛路段開始的預設(shè)數(shù)量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組，并返回控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段信息進行行駛的步驟，直到所述目標機器人到達最后一個行駛路段。

第二方面，本公開還提供了一種路徑規(guī)劃裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標機器人的行駛路徑；

劃分模塊，用于將所述行駛路徑依次劃分為多個行駛路段；

生成模塊，用于將劃分后的前預設(shè)數(shù)量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組；

控制模塊，用于控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段進行行駛；

檢測模塊，用于在檢測到所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段時，將自所述目標行駛路段開始的預設(shè)數(shù)量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組，并返回控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段信息進行行駛的步驟，直到所述目標機器人到達最后一個行駛路段。

第三方面，本公開還提供了一種計算機設(shè)備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當計算機設(shè)備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如第一方面所述的路徑規(guī)劃方法的步驟。

第四方面，本公開還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如第一方面所述的路徑規(guī)劃方法的步驟。