[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911423633.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111061278B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 翟志新
• 申請（專利權）人: 蘇州極智嘉機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標機器人的行駛路徑；

將所述行駛路徑依次劃分為多個行駛路段；

將劃分后的前預設數量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組；

控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段進行行駛；

在檢測到所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段時，將自所述目標行駛路段開始的預設數量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組，并返回控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段信息進行行駛的步驟，直到所述目標機器人到達最后一個行駛路段，其中，按照如下步驟確定所述行駛路段組中的目標行駛路段：基于所述目標機器人的最大剎車距離、以及所述行駛路段組中各個行駛路段的路段長度，從所述行駛路段組中選取出目標行駛路段。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段信息進行行駛，包括：

基于所述行駛路段組所包括的行駛路段生成機器人導航指令；

將生成的機器人導航指令發送至所述目標機器人，以便所述機器人根據所述機器人導航指令進行行駛。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下步驟確定所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段：

接收所述目標機器人上報的當前所處行駛位置；

確定所述當前所處行駛位置是否落入所述行駛路段組中的目標行駛路段所屬的位置范圍信息；

若是，則確定所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段。

4.一種路徑規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標機器人的行駛路徑；

劃分模塊，用于將所述行駛路徑依次劃分為多個行駛路段；

生成模塊，用于將劃分后的前預設數量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組；

控制模塊，用于控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段進行行駛；

檢測模塊，用于在檢測到所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段時，將自所述目標行駛路段開始的預設數量個行駛路段作為當前分配給所述目標機器人專用的行駛路段組，并返回控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段信息進行行駛的步驟，直到所述目標機器人到達最后一個行駛路段，其中，檢測模塊，用于按照如下步驟確定所述行駛路段組中的目標行駛路段：基于所述目標機器人的最大剎車距離、以及所述行駛路段組中各個行駛路段的路段長度，從所述行駛路段組中選取出目標行駛路段。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，用于按照如下步驟控制所述目標機器人按照所述行駛路段組所包括的行駛路段信息進行行駛：

基于所述行駛路段組所包括的行駛路段生成機器人導航指令；

將生成的機器人導航指令發送至所述目標機器人，以便所述機器人根據所述機器人導航指令進行行駛。

6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，檢測模塊，用于按照如下步驟確定所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段：

接收所述目標機器人上報的當前所處行駛位置；

確定所述當前所處行駛位置是否落入所述行駛路段組中的目標行駛路段所屬的位置范圍信息；

若是，則確定所述目標機器人到達所述行駛路段組中的目標行駛路段。

7.一種計算機設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當計算機設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求1至3任一所述的路徑規劃方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1至3任一所述的路徑規劃方法的步驟。