[發(fā)明專利]物品輸送裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911423506.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111435251A
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 進武士;中江哲史
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社大福
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京旭知行專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11432
• 代理人: 王軼;李偉

本發(fā)明涉及一種物品輸送裝置。物品輸送裝置(10)具備正面拍攝裝置(20F)、左側(cè)拍攝裝置(20L)以及右側(cè)拍攝裝置(20R)。正面拍攝裝置(20F)基于由多個相機裝置(21Fa、21Fb)拍攝的拍攝圖像彼此的比較結(jié)果而判定正面前方有無障礙物、并對相對于該障礙物的距離進行計算。在從直線區(qū)間向彎曲區(qū)間過渡的區(qū)域，左側(cè)拍攝裝置(20L)和右側(cè)拍攝裝置(20R)對左側(cè)前方或者右側(cè)前方進行拍攝而判定左側(cè)前方或者右側(cè)前方有無障礙物。在相對于前方的障礙物的距離為預先規(guī)定的閾值以下的情況下、以及判定為左側(cè)前方或者右側(cè)前方存在障礙物的情況下，控制器(15)針對物品輸送裝置(10)與障礙物而執(zhí)行碰撞避免處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種沿著輸送路徑對物品進行輸送的物品輸送裝置，尤其涉及輸送路徑中包括直線區(qū)間和彎曲區(qū)間的物品輸送裝置。

背景技術(shù)

例如在工業(yè)產(chǎn)品的制造設(shè)備等中，有時使用沿著鋪設(shè)于設(shè)備內(nèi)的輸送路徑對物品進行輸送的物品輸送裝置。對于這樣的物品輸送裝置而言，要求在行進中確認其行進方向前方是否不存在障礙物。另外，當多個物品輸送裝置在輸送路徑上行進時，為了不使行進中的物品輸送裝置與其前方的其他物品輸送裝置碰撞，也要求檢測行進中的物品輸送裝置的前方是否不存在任何阻礙行進的物體。

對于現(xiàn)有的物品輸送裝置而言，例如日本特開2002－132347號公報中公開的那樣，作為前方監(jiān)視傳感器，放射出扇形光束的光學式反射傳感器設(shè)置于物品輸送裝置(頂壁提升傳輸工具(OHT vehicle)等)的前表面。

該光學式反射傳感器向預先規(guī)定的照射區(qū)域照射光束，并基于其反射光而對照射區(qū)域內(nèi)存在的前方的障礙物進行檢測。

發(fā)明內(nèi)容

然而，對于現(xiàn)有的物品輸送裝置而言，為了使得用于檢測障礙物的如上所述的光學式反射傳感器呈扇形地放射出光束，需要使光源的朝向變化的驅(qū)動機構(gòu)。即，激光裝置等點光源無法一次性地對整個扇形的范圍進行照射，因此，需要反復執(zhí)行多次如下動作：在某一點處的檢測完畢之后切換照射角度而在其他點處進行檢測。

為了進行這樣的光源的照射角度的切換而需要利用馬達等驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生機械式運動，因此，每當使用時都會因摩擦等而導致裝置的機構(gòu)損耗。因此，對于使用現(xiàn)有的光學式反射傳感器的障礙物檢測機構(gòu)而言，存在機構(gòu)的壽命縮短之類的問題。

另外，使用現(xiàn)有的光學式反射傳感器的障礙物檢測機構(gòu)執(zhí)行光的照射、反射光的接收、照射角度的切換、基于反射光對障礙物的檢測之類的多種動作，因此，零部件數(shù)量增多，而且為了在準確且適當?shù)亩〞r執(zhí)行各動作而需要執(zhí)行復雜的控制，因此，機構(gòu)的價格變得非常昂貴。

另外，對于一般的光學式反射傳感器而言，由于固定設(shè)為使得投光間距(照射角度的切換幅度)恒定的角度(只能以恒定的角度而切換角度)，因此，還存在如下問題：無法檢測出收納于該投光間距的中間的較小的障礙物。

而且，對于現(xiàn)有的光學式反射傳感器而言，若因物品輸送裝置的振動而導致光束的照射范圍發(fā)生變動，則無法實現(xiàn)準確的檢測。另外，若設(shè)置有多個光學式反射傳感器，則還有可能引起任意的光學式反射傳感器射出的光被其他光學式反射傳感器誤檢測為反射光等彼此干擾的情況。因此，使用現(xiàn)有的光學式反射傳感器的障礙物檢測機構(gòu)的動作不穩(wěn)定，在可靠性方面存在問題。

鑒于以上問題，本發(fā)明的課題在于，提供一種具備廉價、高壽命且可靠性較高的用于檢測障礙物的機構(gòu)的物品輸送裝置。