[發明專利]物品輸送裝置

在審

• 申請號: 201911423506.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111435251A
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 進武士;中江哲史
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京旭知行專利代理事務所(普通合伙) 11432
• 代理人: 王軼;李偉

1.一種物品輸送裝置，該物品輸送裝置沿著包括直線區間以及彎曲區間的預先規定的輸送路徑行進而對物品進行輸送，

所述物品輸送裝置的特征在于，

具備：輸送主體部，其對所述物品進行保持；正面拍攝裝置，其對所述輸送主體部的正面前方進行拍攝；左側拍攝裝置，其對所述輸送主體部的左側前方進行拍攝；以及右側拍攝裝置，其對所述輸送主體部的右側前方進行拍攝，

所述正面拍攝裝置具有多個相機裝置，基于對由所述多個相機裝置拍攝的拍攝圖像彼此的比較結果，判定所述輸送主體部的正面前方有無障礙物并對所述障礙物與所述輸送主體部之間的距離進行計算，

在所述輸送主體部從所述直線區間向所述彎曲區間過渡的區域，所述左側拍攝裝置和所述右側拍攝裝置基于對與所述彎曲區間的轉彎方向對應的左側前方或者右側前方進行拍攝所得的拍攝圖像而判定所述輸送主體部的左側前方或者右側前方有無障礙物，

在由所述正面拍攝裝置計算出的相對于前方的障礙物的距離為預先規定的閾值以下的情況下、以及由所述左側拍攝裝置或者所述右側拍攝裝置判定為左側前方或者右側前方存在障礙物的情況下，所述物品輸送裝置至少降低行進速度而避免與障礙物碰撞。

2.根據權利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于，

在由所述多個相機裝置中的任一個拍攝的拍攝圖像中包含預先規定的特定形狀的情況下，所述正面拍攝裝置不依賴于與其他相機裝置的拍攝圖像的比較結果而判定為正面前方存在障礙物，并基于拍攝圖像內的所述特定形狀的大小而對所述障礙物與所述輸送主體部之間的距離進行計算。

3.根據權利要求2所述的物品輸送裝置，其特征在于，

所述特定形狀是在其他物品輸送裝置的所述輸送主體部的背面預先設置的檢測標記的形狀。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的物品輸送裝置，其特征在于，

所述左側拍攝裝置和所述右側拍攝裝置僅在輸送路徑內預先規定的彎曲過渡區域進行拍攝。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的物品輸送裝置，其特征在于，

所述正面拍攝裝置、所述左側拍攝裝置以及所述右側拍攝裝置以預先規定的配置方式和角度安裝于共用的安裝板。