[發明專利]一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統及方法

有效

• 申請號: 201911423444.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111113490B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 謝亮;韓旭;劉晏誠;張哲
• 申請（專利權）人: 深圳市遠弗科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/04;B25J9/16
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 朱芳

本發明實施例公開了一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統及方法，其中，包括服務器和至少一個校準平臺；服務器根據所述任一待校準視覺機器人的身份信息及所述任一校準平臺的參數信息生成所述任一待校準視覺機器人的校準方案；服務器基于所述校準方案，在所述任一校準平臺上對所述任一待校準視覺機器人進行校準。本發明實施例具有如下優點：通過搭建一種為視覺機器人自動化校準所設計的框架，來提高資源的配置和校準的效率，以滿足大規模定制化生產的需求。

技術領域

本發明實施例涉及智能化控制技術領域，具體涉及一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統。

背景技術

視覺機器人，又稱帶圖像獲取裝置的機器人。視覺機器人不僅要把視覺信息作為輸入，而且還要對這些信息進行處理，進而提取出有用的信息提供給機器人。

帶圖像獲取裝置的機器人需要用圖像獲取裝置來采集圖像進而獲取前方障礙物的位置，最終計算機器人自身的位置，或者通過障礙物特征的位置和機器人其他傳感器(輪子編碼器或者IMU)數據進行融合從而獲取更加精準的位置數據。但是由于每個圖像獲取裝置在制造過程中原材料的差異，制造中的的誤差，再最終成品時每個圖像獲取裝置都存在差異化，而且在圖像獲取裝置和機器人的裝配過程中，也存在差異化，因此需要對圖像獲取裝置參數和機器人的相關參數進行校準計算。由于機器人校準涉及內參、外參、最終結果驗證等多個復雜階段，以及在生產時大批量機器保證高效率，高度定制化機器人特征(語言、名字、所屬區域等)，必須實現一套完善的自動化校準方案。整套方案盡量減少人工操作，提高效率，減少誤差。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統，以提高資源的配置和校準的效率，以滿足大規模定制化生產的需求。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

根據本發明實施例的第一方面，提供一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統，包括服務器和至少一個校準平臺；

服務器檢測其通信范圍內的待校準視覺機器人，任一待校準視覺機器人開機后，服務器與所述任一待校準視覺機器人建立通信連接；

服務器將所述任一待校準視覺機器人綁定到任一校準平臺，或所述任一待校準視覺機器人將其自身綁定到任一校準平臺；

服務器根據所述任一待校準視覺機器人的身份信息及所述任一校準平臺的參數信息生成所述任一待校準視覺機器人的校準方案；

服務器基于所述校準方案，在所述任一校準平臺上對所述任一待校準視覺機器人進行校準；

若校準失敗，所述任一待校準視覺機器人基于校準過程中獲取的數據信息判斷校準失敗原因，基于校準失敗原因重新校準或排除失敗原因后再次進行校準；若校準成功，則服務器對待校準視覺機器人設置身份信息和進行客制化設置。

進一步，所述服務器為以下一種或兩種：本地服務器和云服務器。

進一步，所述自動化校準系統還包括客戶端，所述客戶端用于對待校準視覺機器人設置身份信息和進行客制化設置。

進一步，所述校準方案中至少包括以下信息：

待校準視覺機器人校準時的行走序列、待校準參數，拍攝圖片的角度和數量、校準所需精度和校準算法。

進一步，所述服務器進一步用于：

服務器根據當前所述任一校準平臺的狀態信息，在確保多臺待校準視覺機器人不會相互干涉的前提下，啟動對所述任一待校準視覺機器人的校準，并根據實施狀況調整時序。

進一步，所述任一待校準視覺機器人進一步用于：基于校準方案中的行走序列行走并在行進過程中基于視覺設備拍攝校準圖片、基于傳感器及編碼器記錄行進信息；基于過程中收集到的圖片和信息，通過全局優化算法進行參數的計算、調優及校驗。