[發明專利]一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統及方法

有效

• 申請號: 201911423444.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111113490B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 謝亮;韓旭;劉晏誠;張哲
• 申請（專利權）人: 深圳市遠弗科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/04;B25J9/16
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 朱芳

1.一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統，其特征在于，包括服務器和至少一個校準平臺；

服務器檢測其通信范圍內的待校準視覺機器人，任一待校準視覺機器人開機后，服務器與所述任一待校準視覺機器人建立通信連接；

服務器將所述任一待校準視覺機器人綁定到任一校準平臺，或所述任一待校準視覺機器人將其自身綁定到任一校準平臺；

服務器根據所述任一待校準視覺機器人的身份信息及所述任一校準平臺的參數信息生成所述任一待校準視覺機器人的校準方案；

服務器基于所述校準方案，在所述任一校準平臺上對所述任一待校準視覺機器人進行校準；

所述校準方案中至少包括以下信息：

待校準視覺機器人校準時的行走序列、待校準參數，拍攝圖片的角度和數量、校準所需精度和校準算法；

若校準失敗，所述任一待校準視覺機器人基于校準過程中獲取的數據信息判斷校準失敗原因，基于校準失敗原因重新校準或排除失敗原因后再次進行校準；若校準成功，則服務器對待校準視覺機器人設置身份信息和進行客制化設置；

所述服務器為以下一種或兩種：本地服務器和云服務器。

2.根據權利要求1所述的視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統，其特征在于，所述自動化校準系統還包括客戶端，所述客戶端用于對待校準視覺機器人設置身份信息和進行客制化設置。

3.根據權利要求1所述的視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統，其特征在于，所述服務器進一步用于：

服務器根據當前所述任一校準平臺的狀態信息，在確保多臺待校準視覺機器人不會相互干涉的前提下，啟動對所述任一待校準視覺機器人的校準，并根據實施狀況調整時序。

4.根據權利要求3所述的視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統，其特征在于，所述任一待校準視覺機器人進一步用于：基于校準方案中的行走序列行走并在行進過程中基于視覺設備拍攝校準圖片、基于傳感器及編碼器記錄行進信息；基于過程中收集到的圖片和信息，通過全局優化算法進行參數的計算、調優及校驗。

5.根據權利要求4所述的視覺機器人大規模客制化的自動化校準系統，其特征在于，當所述服務器為本地服務器和云服務器時，所述本地服務器還用于將所述任一待校準視覺機器人的校準結果和過程監控上報給云服務器，云服務器通過對實時數據的掌控完成如下工作：對生產節奏的監控，對生產資源的調節，及時發現問題并止損，通過不同場地之間的協作提高校準效率滿足大規模客制化生產的要求。

6.一種視覺機器人大規模客制化的自動化校準方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測其通信范圍內的待校準視覺機器人，任一待校準視覺機器人開機后，與所述任一待校準視覺機器人建立通信連接；

將所述任一待校準視覺機器人綁定到任一校準平臺，或所述任一待校準視覺機器人將其自身綁定到任一校準平臺；

根據所述任一待校準視覺機器人的身份信息及所述任一校準平臺的參數信息生成所述任一待校準視覺機器人的校準方案；

基于所述校準方案，在所述任一校準平臺上對所述任一待校準視覺機器人進行校準；

所述校準方案中至少包括以下信息：

待校準視覺機器人校準時的行走序列、待校準參數，拍攝圖片的角度和數量、校準所需精度和校準算法；

若校準失敗，所述任一待校準視覺機器人基于校準過程中獲取的數據信息判斷校準失敗原因，基于校準失敗原因重新校準或排除失敗原因后再次進行校準；若校準成功，則對待校準視覺機器人設置身份信息和進行客制化設置。

7.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求6所述視覺機器人大規模客制化的自動化校準方法的步驟。

8.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求6所述視覺機器人大規模客制化的自動化校準方法的步驟。