[發明專利]一種仿生式越障爬壁機器人

有效

• 申請號: 201911423150.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111038610B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 孫英杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

本發明涉及機器人，更具體的說是一種仿生式越障爬壁機器人。包括重心調節機構和仿生越障礙爬壁組件，四組臂腿機構可以模擬人的雙臂與雙腿進行爬壁動作；任意一側的兩個臂腿機構的間距可調實現增加機器人運動的穩定性或便于其通過限定空間；倒置利用走槽卡在線上可將機器人在兩條線上進行運動，當行進中一條線上遇到障礙可以通過升高遇到障礙的行走輪Ⅱ所處的臂腿機構與障礙脫離。

技術領域

本發明涉及機器人，更具體的說是一種仿生式越障爬壁機器人。

背景技術

例如公開號為CN109178140A的一種輪式越障機器人，包括：支架、越障輪、越障輪安裝架、越障輪驅動機構、越障輪轉向驅動機構、第一行走輪、第一行走輪轉向驅動機構、第二行走輪、第二行走輪轉向驅動機構和兩個行走輪驅動機構，支架包括：第一支管、第二支管和第三支管，第一支管和第二支管相對布置在第一平面內，第三支管的一端安裝在第一支管上。在有障礙、溝壑或臺階的路況下，越障輪安裝架通過轉軸相對于支架進行轉動，越障輪跟隨越障輪安裝架轉動并越過障礙物、溝壑或越至臺階頂面，通過越障輪驅動機構驅動越障輪轉動，與第一行走輪或第一行走輪和第二行走輪共同轉動，使輪式越障機器人能夠越過障礙、溝壑和臺階；但該機器人不能在線上行走，不能用于爬壁。

發明內容

本發明的目的是提供一種仿生式越障爬壁機器人，便于進行進行越障爬壁與線上行走。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種仿生式越障爬壁機器人，包括重心調節機構和仿生越障礙爬壁組件，所述仿生越障礙爬壁組件設置有兩個并均與重心調節機構連接，重心調節機構調節兩個仿生越障礙爬壁組件的間距。

所述重心調節機構同步調節兩個仿生越障礙爬壁組件之間的間距。

所述重心調節機構包括基板體Ⅰ、軸座Ⅰ、圓鋼Ⅰ、雙向絲杠Ⅰ、斜齒輪Ⅰ、電機Ⅰ和斜齒輪Ⅱ，所述基板體Ⅰ上端的兩側分別固接一個軸座Ⅰ，圓鋼Ⅰ的兩端分別固接在兩個軸座Ⅰ的上側，雙向絲杠Ⅰ的兩端分別轉動連接在兩個軸座Ⅰ的下側，斜齒輪Ⅰ固接在雙向絲杠Ⅰ的中部，電機Ⅰ固接在基板體Ⅰ的下端，電機Ⅰ的輸出軸與基板體Ⅰ轉動連接，電機Ⅰ輸出軸的上端固接斜齒輪Ⅱ，斜齒輪Ⅰ與斜齒輪Ⅱ嚙合傳動。

所述仿生越障礙爬壁組件包括臂腿重心調節機構和仿生臂腿，所述仿生臂腿設置有兩個且分別與重心調節機構的兩側連接，重心調節機構同步調節兩個仿生臂腿的間距。

所述臂腿重心調節機構包括基板體Ⅱ、三凸體、軸座Ⅱ、圓鋼Ⅱ、雙向絲杠Ⅱ、限位部Ⅰ、電機Ⅱ、齒輪Ⅰ和齒輪Ⅱ，所述基板體Ⅱ的下側設有一體成型的三凸體，基板體Ⅱ上端的兩側分別固接一個軸座Ⅱ，兩個軸座Ⅱ的外端分別固接一個圓鋼Ⅱ，雙向絲杠Ⅱ的兩側分別轉動連接在兩個軸座Ⅱ上，雙向絲杠Ⅱ的兩端分別固接一個限位部Ⅰ，電機Ⅱ固接在基板體Ⅱ的上端，電機Ⅱ的輸出軸上固接齒輪Ⅰ，齒輪Ⅱ固接在雙向絲杠Ⅱ的中部，齒輪Ⅰ和齒輪Ⅱ嚙合傳動連接；兩個三凸體分別與雙向絲杠Ⅰ的兩側螺紋連接，兩個三凸體分別滑動連接在圓鋼Ⅰ的兩側。

所述仿生臂腿包括基礎頂盤、臂腿機構和行走足，所述基礎頂盤的下端固接臂腿機構，臂腿機構的上下兩端分別固接一個行走足，基礎頂盤與臂腿重心調節機構的兩側連接。

所述基礎頂盤包括基板體Ⅲ、軸座、電機Ⅲ、齒輪Ⅲ、齒條、導軌條和限位部Ⅱ，所述基板體Ⅲ的上端設有一體成型的軸座，電機Ⅲ固接在基板體Ⅲ的上端，電機Ⅲ的輸出軸上固接齒輪Ⅲ，齒條非帶齒的兩側分別固接一個導軌條，齒條通過兩個導軌條滑動連接在基板體Ⅲ上，齒輪Ⅲ與齒條嚙合傳動，軸座與雙向絲杠Ⅱ的一側螺紋連接，軸座分別與圓鋼Ⅱ滑動連接。

所述臂腿機構包括電機Ⅳ、電機座、臂腿本體和行走足安裝部，所述電機Ⅳ與電機座固接，電機Ⅳ的輸出軸與臂腿本體的中部固接，臂腿本體的兩端均設有一體成型的行走足安裝部，電機座固接在齒條的下端。