[發(fā)明專利]一種仿生式越障爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911423150.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN111038610B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫英杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 北京君恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

1.一種仿生式越障爬壁機(jī)器人，包括重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（1）和仿生越障礙爬壁組件（2），其特征在于：所述仿生越障礙爬壁組件（2）設(shè)置有兩個(gè)并均與重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（1）連接，重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（1）調(diào)節(jié)兩個(gè)仿生越障礙爬壁組件（2）的間距；

重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（1）包括基板體Ⅰ（101）、軸座Ⅰ（102）、圓鋼Ⅰ（103）、雙向絲杠Ⅰ（104）、斜齒輪Ⅰ（105）、電機(jī)Ⅰ（106）和斜齒輪Ⅱ（107），所述基板體Ⅰ（101）上端的兩側(cè)分別固接一個(gè)軸座Ⅰ（102），圓鋼Ⅰ（103）的兩端分別固接在兩個(gè)軸座Ⅰ（102）的上側(cè)，雙向絲杠Ⅰ（104）的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)軸座Ⅰ（102）的下側(cè)，斜齒輪Ⅰ（105）固接在雙向絲杠Ⅰ（104）的中部，電機(jī)Ⅰ（106）固接在基板體Ⅰ（101）的下端，電機(jī)Ⅰ（106）的輸出軸與基板體Ⅰ（101）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，電機(jī)Ⅰ（106）輸出軸的上端固接斜齒輪Ⅱ（107），斜齒輪Ⅰ（105）與斜齒輪Ⅱ（107）嚙合傳動(dòng)；

仿生越障礙爬壁組件（2）包括臂腿重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（3）和仿生臂腿（4），所述仿生臂腿（4）設(shè)置有兩個(gè)且分別與重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（3）的兩側(cè)連接，重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（3）同步調(diào)節(jié)兩個(gè)仿生臂腿（4）的間距；

臂腿重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（3）包括基板體Ⅱ（301）、三凸體（302）、軸座Ⅱ（303）、圓鋼Ⅱ（304）、雙向絲杠Ⅱ（305）、限位部Ⅰ（306）、電機(jī)Ⅱ（307）、齒輪Ⅰ（308）和齒輪Ⅱ（309），所述基板體Ⅱ（301）的下側(cè)設(shè)有一體成型的三凸體（302），基板體Ⅱ（301）上端的兩側(cè)分別固接一個(gè)軸座Ⅱ（303），兩個(gè)軸座Ⅱ（303）的外端分別固接一個(gè)圓鋼Ⅱ（304），雙向絲杠Ⅱ（305）的兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)軸座Ⅱ（303）上，雙向絲杠Ⅱ（305）的兩端分別固接一個(gè)限位部Ⅰ（306），電機(jī)Ⅱ（307）固接在基板體Ⅱ（301）的上端，電機(jī)Ⅱ（307）的輸出軸上固接齒輪Ⅰ（308），齒輪Ⅱ（309）固接在雙向絲杠Ⅱ（305）的中部，齒輪Ⅰ（308）和齒輪Ⅱ（309）嚙合傳動(dòng)連接；兩個(gè)三凸體（302）分別與雙向絲杠Ⅰ（104）的兩側(cè)螺紋連接，兩個(gè)三凸體（302）分別滑動(dòng)連接在圓鋼Ⅰ（103）的兩側(cè)；

所述仿生臂腿（4）包括基礎(chǔ)頂盤（5）、臂腿機(jī)構(gòu)（6）和行走足（7），所述基礎(chǔ)頂盤（5）的下端固接臂腿機(jī)構(gòu)（6），臂腿機(jī)構(gòu)（6）的上下兩端分別固接一個(gè)行走足（7），基礎(chǔ)頂盤（5）與臂腿重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（3）的兩側(cè)連接；

所述基礎(chǔ)頂盤（5）包括基板體Ⅲ（501）、軸座（502）、電機(jī)Ⅲ（503）、齒輪Ⅲ（504）、齒條（505）、導(dǎo)軌條（506）和限位部Ⅱ（507），所述基板體Ⅲ（501）的上端設(shè)有一體成型的軸座（502），電機(jī)Ⅲ（503）固接在基板體Ⅲ（501）的上端，電機(jī)Ⅲ（503）的輸出軸上固接齒輪Ⅲ（504），齒條（505）非帶齒的兩側(cè)分別固接一個(gè)導(dǎo)軌條（506），齒條（505）通過兩個(gè)導(dǎo)軌條（506）滑動(dòng)連接在基板體Ⅲ（501）上，齒輪Ⅲ（504）與齒條（505）嚙合傳動(dòng)，軸座（502）與雙向絲杠Ⅱ（305）的一側(cè)螺紋連接，軸座（502）分別與圓鋼Ⅱ（304）滑動(dòng)連接；

所述臂腿機(jī)構(gòu)（6）包括電機(jī)Ⅳ（601）、電機(jī)座（602）、臂腿本體（603）和行走足安裝部（604），所述電機(jī)Ⅳ（601）與電機(jī)座（602）固接，電機(jī)Ⅳ（601）的輸出軸與臂腿本體（603）的中部固接，臂腿本體（603）的兩端均設(shè)有一體成型的行走足安裝部（604），電機(jī)座（602）固接在齒條（505）的下端；

所述行走足（7）包括電機(jī)Ⅴ（701）、行走輪Ⅰ（702）和行走輪Ⅱ（703），所述電機(jī)Ⅴ（701）的輸出軸由內(nèi)之外分別固接行走輪Ⅰ（702）和行走輪Ⅱ（703），電機(jī)Ⅴ（701）與行走足安裝部（604）固接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生式越障爬壁機(jī)器人，其特征在于：重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（1）同步調(diào)節(jié)兩個(gè)仿生越障礙爬壁組件（2）之間的間距。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生式越障爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述行走輪Ⅱ（703）上設(shè)有走槽（704）。