[發(fā)明專利]一種機械手送料系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911422855.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111085621A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴德純;唐郭
• 申請（專利權(quán)）人: 南京智必達自動化科技有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種機械手送料系統(tǒng)，包括沖床，設(shè)置于沖床送料側(cè)的送料機械手，送料機械手通過鏈條與沖床驅(qū)動裝置工作連接，所述送料機械手包括送料支架，設(shè)置于送料支架上的X軸向運動導(dǎo)軌裝置，設(shè)置于送料支架側(cè)向的Z軸向運動導(dǎo)軌裝置，與X軸向運動導(dǎo)軌裝置驅(qū)動連接的X軸驅(qū)動機構(gòu)，與Z軸向運動導(dǎo)軌裝置驅(qū)動連接的Z軸驅(qū)動機構(gòu)，和設(shè)置于支架上與鏈條齒輪連接并提供X軸驅(qū)動機構(gòu)和Z軸驅(qū)動機構(gòu)動力的主驅(qū)動軸；速度快，生產(chǎn)效率高，操作簡單方便，安全可靠，設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，投資成本低，操作簡單，不需要人為的操作，只要操作設(shè)備主機即可操作該機械手。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機械手送料系統(tǒng)，尤其是一種用于搬運和送料的機械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著勞動力成本的上升，車間的加工越來越依靠機械手系統(tǒng)來代替人工 ，特別是一些簡單重復(fù)或者危險的工作，如鍛造上下料、沖壓上下料、機械加工上下料等。

但是目前市場上的機械手系統(tǒng)其動作的控制均是通過單獨的馬達或者氣動的方式，一般是一個動作到位后另外一個動作執(zhí)行，或者兩個動作分別協(xié)同執(zhí)行。通過位置感應(yīng)開關(guān)或者其他電信號進行位置控制，這種方案的問題在于1、需要一套復(fù)雜的電氣系統(tǒng)，設(shè)備故障率高，維修復(fù)雜；2、設(shè)備復(fù)雜，成本高，導(dǎo)致市場普及比較難；3、由于需要復(fù)雜的電氣控制，其速度一般不是很快，如現(xiàn)場市場主流的2軸沖床送料機械手系統(tǒng)一般送料速度為3-5S，影響了加工節(jié)拍。4、由于與加工主機之間也是通過電信號的控制實現(xiàn)動作的同步，這樣，如果由于某個電信號的故障，如感應(yīng)開關(guān)誤動作，往往會導(dǎo)致設(shè)備損壞，造成嚴重安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明需要解決的問題就是發(fā)明搬運送料機械手系統(tǒng)，快速實現(xiàn)應(yīng)用于沖壓、鍛造、機械加工、熱處理等場合的搬運要求。該機械手系統(tǒng)本體部件具有X和Z兩個方向的自由度，可以實現(xiàn)X、Z方向的協(xié)調(diào)動作，完成零件的快速上下料。同時，只需要采用一個普通的動力源，這個動力源可以和沖床、機床或者其他加工主機公用一個動力源，這樣，可以實現(xiàn)送料動作與加工動作聯(lián)動，結(jié)構(gòu)簡單可靠。最后能夠?qū)崿F(xiàn)的動作過程為：

1)機械手末端攜帶夾具向下運動（Z—方向）

2)抓取零件

3)末端向上運動（Z+方向）

4)末端向右運動（X+方向）

5)末端向下運動（Z—方向）

6)釋放零件

7)末端向上運動（Z+方向）

8)末端向左運動（X—方向）

回到原點后執(zhí)行下一個循環(huán)。

一種機械手送料系統(tǒng)，包括沖床，設(shè)置于沖床送料側(cè)的送料機械手，送料機械手通過鏈條與沖床驅(qū)動裝置工作連接，所述送料機械手包括送料支架，設(shè)置于送料支架上的X軸向運動導(dǎo)軌裝置，設(shè)置于送料支架側(cè)向的Z軸向運動導(dǎo)軌裝置，與X軸向運動導(dǎo)軌裝置驅(qū)動連接的X軸驅(qū)動機構(gòu)，與Z軸向運動導(dǎo)軌裝置驅(qū)動連接的Z軸驅(qū)動機構(gòu)，和設(shè)置于支架上與鏈條齒輪連接并提供X軸驅(qū)動機構(gòu)和Z軸驅(qū)動機構(gòu)動力的主驅(qū)動軸；所述X軸向運動導(dǎo)軌裝置包括沿X軸向固定設(shè)置于支架頂部X軸導(dǎo)軌，滑動設(shè)置于X軸導(dǎo)軌上并沿X軸方向設(shè)置的運動機械臂，運動機械臂的后端設(shè)置有與X軸驅(qū)動機構(gòu)活動連接的活動推塊，運動機械臂的前端連接設(shè)置有抓取機械手；所述Z軸向運動導(dǎo)軌裝置包括沿Z軸向固定設(shè)置于支架上的Z軸導(dǎo)軌，滑動設(shè)置于Z軸導(dǎo)軌上并沿Z軸方向運動設(shè)置的Z軸導(dǎo)板，Z軸導(dǎo)板上固定設(shè)置有一端與Z軸驅(qū)動機構(gòu)活動連接的連桿。

進一步的，所述Z軸驅(qū)動機構(gòu)包括套設(shè)在主驅(qū)動軸上并與主驅(qū)動軸同步轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)凸輪，一端與旋轉(zhuǎn)凸輪外側(cè)通過滾輪嚙合、一端與連桿活動連接的勾型連接件，勾型連接件與支架通過旋轉(zhuǎn)軸活動連接。