[發明專利]叉車控制的方法、設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911421172.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113120801A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 劉哲;王悅翔;尹慧昕;曹抒陽
• 申請（專利權）人: 錐能機器人（上海）有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 張平;蔡繼清

本發明提供了一種用于控制叉車的方法、控制系統、計算機可讀存儲介質以及叉車。該方法包括：獲取所述叉車要叉取的貨架上的標識物的照片；基于所述標識物在所述照片中的位置確定所述叉車是否相對于所述貨架在左右方向上具有偏移；如果所述叉車相對于所述貨架在左右方向上具有偏移，確定所述偏移的大小和方向；以及基于所述偏移的大小和方向調整所述叉車的位置以使得所述叉車與所述貨架對準。

技術領域

本發明涉及貨物搬運領域，更具體地，涉及一種用于控制叉車的方法、實現這種方法的控制系統、計算機可讀存儲介質以及包含該控制系統的叉車。

背景技術

隨著工業自動化水平的提高，為了降低人力勞動成本，許多工廠、貨倉或碼頭采用自動駕駛或機器輔助駕駛的叉車來搬運貨物。在這些地方，貨物通常放置在標準化的貨架(也稱托盤)上，控制叉車行駛到貨架前方，將兩個貨叉插入貨架底部并托起貨架，再控制叉車行駛到目的地，放下貨架，從而實現貨物的搬運。

在當前的現有技術中，叉車在叉取貨架時，需要配備3D傳感器、深度相機等來采集貨架的圖像數據并對圖像數據進行處理，以保證叉車叉取得準確性。然而，這些方案由于元器件昂貴而使得實現成本過高，并且算法復雜，造成實現難度太大。

發明內容

針對上述問題，本文提出了一種用于控制叉車的方案，尤其是控制叉車與貨架的位置對準以使得叉車能夠準確地叉取貨架的方案，并且成本相對較低。

根據本發明的一個方面，提供了一種用于控制叉車的方法。該方法包括：獲取該叉車要叉取的貨架上的標識物的照片；基于該標識物在該照片中的位置確定該叉車是否相對于該貨架在左右方向上具有偏移；如果該叉車相對于該貨架在左右方向上具有偏移，確定該偏移的大小和方向；以及基于該偏移的大小和方向調整該叉車的位置以使得該叉車與該貨架對準。

根據本發明的另一個方面，提供了一種用于控制叉車的控制系統。該控制系統包括：存儲器，其上存儲有計算機程序代碼；以及處理器，其被配置為運行該計算機程序代碼，以執行如上所述的方法。

根據本發明的又一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質。該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序代碼，該計算機程序代碼在被運行時執行如上所述的方法。

根據本發明的再一個方面，提供了一種叉車，該叉車包括如上所述的控制系統以及攝像頭，該攝像頭安裝在叉車的兩個貨叉的中心位置，用于獲取標識物的照片。

利用本發明的方案，通過對貨架上的標識物進行拍攝并且利用該標識物的相對位置對叉車的位置進行調整，從而能夠精確的叉取貨架，并且成本相對較低。

附圖說明

圖1示出了根據本發明一實施例的叉車的第一部分的外觀示意圖；

圖2示出了根據本發明一實施例的叉車的控制系統的示意圖；

圖3A和3B示出了兩種不同的貨架的結構示意圖；

圖4示出了根據本發明實施例的用于控制叉車的方法的流程圖；

圖5A和圖5B示出了根據本發明的實施例的調整叉車的位置的方式的示意圖；以及

圖6示出了根據本發明的實施例的叉車到達貨架時的情況的示意圖。

具體實施方式

以下將結合附圖對本發明的各實施例進行詳細說明，以便更清楚理解本發明的目的、特點和優點。應理解的是，附圖所示的實施例并不是對本發明范圍的限制，而只是為了說明本發明技術方案的實質精神。

在下文的描述中，出于說明各種發明的實施例的目的闡述了某些具體細節以提供對各種發明實施例的透徹理解。但是，相關領域技術人員將認識到可在無這些具體細節中的一個或多個細節的情況來實踐實施例。在其它情形下，與本申請相關聯的熟知的裝置、結構和技術可能并未詳細地示出或描述從而避免不必要地混淆實施例的描述。