[發(fā)明專利]叉車控制的方法、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911421172.5
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN113120801A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉哲;王悅翔;尹慧昕;曹抒陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 錐能機(jī)器人（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06
• 代理公司: 上海上谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31342
• 代理人: 張平;蔡繼清

1.一種用于控制叉車的方法，包括：

獲取所述叉車要叉取的貨架上的標(biāo)識(shí)物的照片；

基于所述標(biāo)識(shí)物在所述照片中的位置確定所述叉車是否相對(duì)于所述貨架在左右方向上具有偏移；

如果所述叉車相對(duì)于所述貨架在左右方向上具有偏移，確定所述偏移的大小和方向；以及

基于所述偏移的大小和方向調(diào)整所述叉車的位置以使得所述叉車與所述貨架對(duì)準(zhǔn)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中獲取所述叉車要叉取的貨架上的標(biāo)識(shí)物的照片包括：

利用所述叉車上的攝像頭對(duì)所述貨架上的標(biāo)識(shí)物進(jìn)行拍攝以獲取所述標(biāo)識(shí)物的照片。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述標(biāo)識(shí)物在所述照片中的位置確定所述叉車是否相對(duì)于所述貨架在左右方向上具有偏移包括：

確定所述標(biāo)識(shí)物在所述照片上的位置與參考位置是否一致；

如果所述標(biāo)識(shí)物在所述照片上的位置與所述參考位置一致，確定所述貨架相對(duì)于所述叉車在左右方向上沒有偏移；以及

如果所述標(biāo)識(shí)物在所述照片上的位置與所述參考位置不一致，確定所述貨架相對(duì)于所述叉車在左右方向上具有偏移。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述偏移的大小和方向包括：

基于所述標(biāo)識(shí)物在所述照片上的位置與所述參考位置之間的距離和相對(duì)方向，確定所述偏移的大小和方向。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述偏移的大小和方向調(diào)整所述叉車的位置以使得所述叉車與所述貨架對(duì)準(zhǔn)包括：

基于所述偏移的大小和方向，確定所述叉車在左右方向上應(yīng)當(dāng)移動(dòng)的方向和距離；以及

基于所確定的所述叉車在左右方向上應(yīng)當(dāng)移動(dòng)的方向和距離，調(diào)整所述叉車的位置以使得所述叉車與所述貨架對(duì)準(zhǔn)。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中調(diào)整所述叉車的位置包括：

基于所確定的所述叉車相對(duì)于所述貨架在左右方向上應(yīng)當(dāng)移動(dòng)的方向和距離，確定所述叉車和預(yù)定位置之間的連線與所述貨架和所述預(yù)定位置之間的連線之間的夾角；

確定所述夾角是否大于或等于預(yù)定角度閾值；

如果所述夾角大于或等于所述預(yù)定角度閾值，控制所述叉車移到所述預(yù)定位置，旋轉(zhuǎn)所述叉車至對(duì)準(zhǔn)所述貨架并朝向所述貨架直線行進(jìn)；以及

如果所述夾角小于所述預(yù)定角度閾值，控制所述叉車移到所述預(yù)定位置并直接朝向所述貨架曲線行進(jìn)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

控制所述叉車朝向所述貨架移動(dòng)；

確定所述叉車的分別對(duì)應(yīng)于兩個(gè)貨叉的兩側(cè)是否都到達(dá)所述貨架；以及

如果所述叉車的兩側(cè)只有一側(cè)到達(dá)所述貨架，調(diào)整所述叉車的姿態(tài)以使得所述叉車的兩側(cè)都到達(dá)所述貨架。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中調(diào)整所述叉車的姿態(tài)以使得所述叉車的兩側(cè)都到達(dá)所述貨架包括：

控制與到達(dá)所述貨架的一側(cè)相對(duì)應(yīng)的貨叉的驅(qū)動(dòng)輪停止前進(jìn)，并且控制與另一側(cè)相對(duì)應(yīng)的另一貨叉的驅(qū)動(dòng)輪繼續(xù)朝向所述貨架移動(dòng)直至所述另一側(cè)也到達(dá)所述貨架。

9.如權(quán)利要求7所述的方法，其中調(diào)整所述叉車的姿態(tài)以使得所述叉車的兩側(cè)都到達(dá)所述貨架包括：

以兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的中心為軸心，將所述兩個(gè)貨叉朝向所述貨架旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度，并且控制所述叉車朝向所述貨架移動(dòng)直至該側(cè)再次到達(dá)所述貨架；

確定所述另一側(cè)是否到達(dá)所述貨架；以及

如果所述另一側(cè)未到達(dá)所述貨架，再次以兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的中心為軸心，將所述兩個(gè)貨叉朝向所述貨架旋轉(zhuǎn)所述預(yù)定角度，并且控制所述叉車朝向所述貨架移動(dòng)直至所述兩側(cè)都到達(dá)所述貨架。

10.如權(quán)利要求7所述的方法，其中所述兩側(cè)分別裝配有至少一個(gè)觸碰傳感器，并且確定所述叉車的分別對(duì)應(yīng)于兩個(gè)貨叉的兩側(cè)是否都到達(dá)所述貨架包括：

確定分別與所述兩側(cè)相對(duì)應(yīng)的觸碰傳感器是否都接觸到所述貨架。