[發明專利]確定車輛的轉向信息的方法、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201911421098.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111191607A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 周康明;申影影
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種用于確定車輛的轉向信息的方法，其特征在于，包括：

獲取原始圖像，所述原始圖像包括多張全景圖片和至少一張目標車輛的特寫圖片，每張全景圖片包括所述目標車輛和所述目標車輛周圍的場景；

利用識別模型從所述多張全景圖片中分別識別出所述目標車輛在所述多張全景圖片中的興趣區域和相對位置以產生前景圖片；

構建多任務分割網絡以對所述多張全景圖片進行分割以獲得所述目標車輛周圍的場景的道路分割信息和路口分割信息，并且將所述道路分割信息和路口分割信息以給定透明度進行融合以產生背景圖片；

組合所述前景圖片和所述背景圖片以產生所述目標車輛的前向數據；以及

基于轉向分類網絡對所述目標車輛的前向數據進行前向運算，以確定所述目標車輛的轉向信息，所述轉向信息包括左轉、右轉和直行中的一種。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，產生前景圖片包括：

利用所述識別模型，基于所述目標車輛的特寫圖片從所述多張全景圖片中分別獲取所述目標車輛的不同位置；以及

按照所述多張全景圖片的時間順序連接所述目標車輛的各個位置以指示所述目標車輛的行駛軌跡。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，產生背景圖片包括：

構建所述多任務分割網絡的一條分支以將所述多張全景圖片中的一張全景圖片進行分割以產生路口分割信息，所述路口分割信息指示所述目標車輛周圍的場景中的車道線、當前路口的斑馬線和紅綠燈；

構建所述多任務分割網絡的另一條分支以將所述多張全景圖片中的一張全景圖片進行分割以產生道路分割信息，所述道路分割信息指示所述目標車輛周圍的場景中的道路、非道路和至少兩條斑馬線；以及

將所述道路分割信息以第一透明度，并將所述路口分割信息以第二透明度進行融合，以產生所述背景圖片。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述多任務分割網絡的另一條分支是裁剪的PSPnet分割網絡，其中

通過將PSPnet分割網絡的30個卷積層剪枝至4個，將PSPnet分割網絡的每個3*3的卷積核替換成1*1、3*3、1*1三個卷積核，在3*3為卷積核的卷積網絡中引入空洞卷積，并且增加輔助損失函數來產生該裁剪的PSPnet分割網絡。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述裁剪的PSPnet分割網絡是經過訓練的裁剪的PSPnet分割網絡，并且對所述裁剪的PSPnet分割網絡進行訓練包括：

提取多張路口圖像；

從每張路口圖像中分別分割出道路部分、非道路部分和斑馬線部分并分別進行標記；以及

將帶有標記的道路部分、非道路部分和斑馬線部分送入所述裁剪的PSPnet分割網絡進行訓練以得到所述經過訓練的裁剪的PSPnet分割網絡。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉向分類網絡是裁剪的GoogleLeNetV3網絡，其中通過將GoogleLeNet網絡的模塊化的Inception結構的10個inceptionV1模塊替換成3個inceptionV3模塊，并刪除輔助損失函數形成所述裁剪的GoogleLeNetV3網絡。