[發(fā)明專利]地圖制作方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911419325.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111105695B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃浴;邸瑞輝
• 申請（專利權(quán)）人: 智車優(yōu)行科技（上海）有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G01C21/32
• 代理公司: 北京思源智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開的實施例公開了一種地圖制作方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。該方法包括：基于攝像頭，獲取基礎(chǔ)地圖；其中，基礎(chǔ)地圖中包括攝像頭采集的關(guān)鍵幀，以及重建的三維點云；檢測關(guān)鍵幀中的語義目標，并確定用于構(gòu)成語義目標的關(guān)鍵點中的N個控制關(guān)鍵點；其中，N為大于或等于2的整數(shù)；確定N個控制關(guān)鍵點對應(yīng)的N個平面方程；其中，每個平面方程用于表征相應(yīng)控制關(guān)鍵點所在的平面；基于N個平面方程，確定三維點云中語義目標對應(yīng)的第一點云；針對第一點云標注語義目標的語義信息，并基于標注有語義信息的基礎(chǔ)地圖，獲得目標地圖。與現(xiàn)有技術(shù)中依賴激光雷達設(shè)備實現(xiàn)地圖制作的情況相比，本公開的實施例中的地圖制作方式的成本更低。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地圖制作方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動駕駛系統(tǒng)中，需要地圖(例如高清地圖)為車輛定位，目前常用的制作高清地圖的方式是：采用激光雷達掃描街道環(huán)境，基于掃描結(jié)果生成高清地圖。這種地圖制作方式需要利用激光雷達設(shè)備，而激光雷達設(shè)備非常昂貴，因此，這種地圖制作方式的成本非常高。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種地圖制作方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

根據(jù)本公開實施例的一個方面，提供了一種地圖制作方法，包括：

基于攝像頭，獲取基礎(chǔ)地圖；其中，所述基礎(chǔ)地圖中包括所述攝像頭采集的關(guān)鍵幀，以及重建的三維點云；

檢測所述關(guān)鍵幀中的語義目標，并確定用于構(gòu)成所述語義目標的關(guān)鍵點中的N個控制關(guān)鍵點；其中，N為大于或等于2的整數(shù)；

確定所述N個控制關(guān)鍵點對應(yīng)的N個平面方程；其中，每個平面方程用于表征相應(yīng)控制關(guān)鍵點所在的平面；

基于所述N個平面方程，確定所述三維點云中所述語義目標對應(yīng)的第一點云；

針對所述第一點云標注所述語義目標的語義信息，并基于標注有所述語義信息的所述基礎(chǔ)地圖，獲得目標地圖。

根據(jù)本公開實施例的另一個方面，提供了一種地圖制作裝置，包括：

第一獲取模塊，用于基于攝像頭，獲取基礎(chǔ)地圖；其中，所述基礎(chǔ)地圖中包括所述攝像頭采集的關(guān)鍵幀，以及重建的三維點云；

第一處理模塊，用于檢測所述關(guān)鍵幀中的語義目標，并確定用于構(gòu)成所述語義目標的關(guān)鍵點中的N個控制關(guān)鍵點；其中，N為大于或等于2的整數(shù)；

第一確定模塊，用于確定所述N個控制關(guān)鍵點對應(yīng)的N個平面方程；其中，每個平面方程用于表征相應(yīng)控制關(guān)鍵點所在的平面；

第二確定模塊，用于基于所述N個平面方程，確定所述三維點云中所述語義目標對應(yīng)的第一點云；

第二處理模塊，用于針對所述第一點云標注所述語義目標的語義信息，并基于標注有所述語義信息的所述基礎(chǔ)地圖，獲得目標地圖。

根據(jù)本公開實施例的再一個方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實現(xiàn)上述地圖制作方法。

根據(jù)本公開實施例的又一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述地圖制作方法。