[發明專利]地圖制作方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911419325.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111105695B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 黃浴;邸瑞輝
• 申請（專利權）人: 智車優行科技（上海）有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G01C21/32
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種地圖制作方法，其特征在于，包括：

基于攝像頭，獲取基礎地圖；其中，所述基礎地圖中包括所述攝像頭采集的關鍵幀，以及重建的三維點云；

檢測所述關鍵幀中的語義目標，并確定用于構成所述語義目標的關鍵點中的N個控制關鍵點；其中，所述N個控制關鍵點為能夠控制所述語義目標的形狀的關鍵點，N為大于或等于2的整數；

確定所述N個控制關鍵點對應的N個平面方程；其中所述N個控制關鍵點與所述N個平面方程一一對應，每個平面方程用于表征相應控制關鍵點所在的平面；

基于所述N個平面方程，確定所述三維點云中所述語義目標對應的第一點云；

針對所述第一點云標注所述語義目標的語義信息，并基于標注有所述語義信息的所述基礎地圖，獲得目標地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N個平面方程，確定所述三維點云中所述語義目標對應的第一點云，包括：

確定所述攝像頭的內參矩陣，以及采集所述關鍵幀時，所述攝像頭的中心點和姿態矩陣；

確定所述N個控制關鍵點對應的N個連線方向；其中，每個連線方向為相應控制關鍵點與所述中心點的連線的方向；

根據所述內參矩陣、所述姿態矩陣、所述N個連線方向，以及所述N個平面方程，確定所述三維點云中所述N個控制關鍵點對應的N個三維點；

根據所述N個三維點，確定所述三維點云中所述語義目標對應的第一點云。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述內參矩陣、所述姿態矩陣、所述N個連線方向，以及所述N個平面方程，確定所述三維點云中所述N個控制關鍵點對應的N個三維點，包括：

根據第一控制關鍵點對應的平面方程、所述中心點，以及所述第一控制關鍵點對應的連線方向，確定所述第一控制關鍵點對應的透視投影參數；其中，所述第一控制關鍵點為所述N個控制關鍵點中的任意控制關鍵點；

根據所述第一控制關鍵點對應的透視投影參數、所述內參矩陣、所述姿態矩陣和所述中心點，確定所述三維點云中所述第一控制關鍵點對應的三維點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制關鍵點對應的平面方程用ax+by+cz+d＝0表征；

確定所述第一控制關鍵點對應的透視投影參數使用的公式為：

n＝[abc]^T

確定所述三維點云中所述第一控制關鍵點對應的三維點使用的公式為：

λx＝KR(X-C)

其中，λ表征所述透視投影參數，C表征所述中心點，l_x表征所述第一控制關鍵點對應的連線方向，x表征所述第一控制關鍵點，K表征所述內參矩陣，R表征所述姿態矩陣，X表征所述第一控制關鍵點對應的三維點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述N個控制關鍵點對應的N個平面方程，包括：

確定所述關鍵幀中的，與第二控制關鍵點共面的M個關鍵點；其中，所述第二控制關鍵點為所述N個控制關鍵點中的任意控制關鍵點，M為大于或等于3的整數，所述M個關鍵點中的任意三個關鍵點不共線；

根據所述M個關鍵點，確定所述第二控制關鍵點對應的平面方程。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，M為大于3的整數，所述根據所述M個關鍵點，確定所述第二控制關鍵點對應的平面方程，包括：

確定至少兩個點集合；其中，所述至少兩個點集合中的每個點集合中包括所述M個關鍵點中的三個關鍵點；

分別利用每個點集合，建立平面方程；

選取所建立的平面方程中，與所述M個關鍵點的擬合誤差最小的平面方程；

將所選取的平面方程確定為所述第二控制關鍵點對應的平面方程。