[發明專利]一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法

在審

• 申請號: 201911419239.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111409080A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 熊斌;張洪;李勇軍
• 申請（專利權）人: 綿陽鋼貓科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B08B1/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 鄧蕓

本發明公開了一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，包括如下步驟：S1：第一輪無人清庫，對整個水泥庫壁進行第一次全局性的勻速掃描清庫，并采集得到第一次水泥庫壁堆料數據；S2：第二輪無人清庫，對整個水泥庫壁進行第二次全局性勻速掃描清庫，并采集得到第二次水泥庫壁堆料數據；S3：第三輪無人清庫，對整個庫壁堆料最多的30％的區域1，進行定點清庫；S4：第四輪無人清庫，對S3后剩余的庫壁堆料最多的50％的區域2，進行定點清庫；S5：第五輪無人清庫，再對整個水泥庫壁進行一次全局性的掃描清庫；S6：人工清庫，人工進場完成最后的庫壁清庫作業。本發明極大程度的提高了清庫效率，強化清庫競爭力，同時保證了清庫的安全。

技術領域

本發明涉及水泥庫清庫領域，尤其涉及一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法。

背景技術

水泥以粉狀存儲在水泥庫中，容易粘結在庫壁上，形成結塊，并隨著時間的推移，水泥壁上的結塊越來越厚，越來越多，導致水泥庫的容積變小，能夠存儲的水泥越來越少，并且有些結塊會自行脫落混在水泥庫中，造成斷料停產，嚴重影響生產，因此需要定期對水泥庫進行清理。目前，水泥庫的清庫方法主要有兩種，一種是采用人工清理，該方法清庫效率低，費時費力，而且容易造成安全事故；另一種是采用機械設備清理，該方法效率高、安全性好，已逐漸被推廣應用。

但現有的利用機械設備實現清庫的方法，采用順序循環作業的方式，導致整個清庫作業盲打的概率極高，最終帶來機器清庫作業效率較低，同時由于水泥在水泥庫壁上堆料的厚度不同，采用順序循環作業的方式容易導致堆料較厚且堆料不結實的地方垮塌，存在一定的安全隱患。

發明內容

本發明的目的在于：為了解決現有的機械設備清庫的方法，采用順序循環作業的方式，導致整個清庫作業盲打的概率極高，最終帶來機器清庫作業效率較低，同時由于水泥在水泥庫壁上堆料的厚度不同，采用順序循環作業的方式容易導致堆料較厚且堆料不結實的地方垮塌，存在一定的安全隱患的問題，特提供一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法。

本發明的技術方案如下：

一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，所述方法包括如下步驟：

S1：第一輪無人清庫，根據庫壁面積計算出每秒清壁速度V1，在清庫機器人的作業頭上安裝一號鋸齒刀頭對整個水泥庫壁進行第一次全局性的勻速掃描清庫，并采集得到第一次水泥庫壁堆料數據。

S2：第二輪無人清庫，在清庫機器人的作業頭上安裝二號風鎬刀頭以S1中的V1為每秒清壁速度V2對整個水泥庫壁進行第二次全局性勻速掃描清庫，并采集得到第二次水泥庫壁堆料數據。

S3：第三輪無人清庫，對整個庫壁堆料最多的30％的區域1，進行定點清庫；

S4：第四輪無人清庫，對S3后剩余的庫壁堆料最多的50％的區域2，進行定點清庫；

S5：第五輪無人清庫，根據庫壁面積計算出每秒清壁速度V5，在清庫機器人的作業頭上安裝二號風鎬刀頭再一次對整個水泥庫壁進行一次全局性的掃描清庫；

S6：人工清庫，人工進場完成最后的庫壁清庫作業。

上述方案中，所述步驟S3具體為，

S31：采用清庫機器人的作業頭在1h內對水泥庫壁進行數據采樣，得到第三次水泥庫壁堆料數據；

S32：結合三次水泥庫壁堆料數據繪制水泥庫壁地形圖，得到地形圖1；

S33：根據地形圖1計算出庫壁堆料最多的30％的區域；

S34：在清庫機器人的作業頭上安裝二號風鎬刀頭以計算出的每秒清壁速度V3對區域1進行定點清庫。

上述方案中，所述步驟S4具體為，