[發明專利]一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法在審
| 申請號： | 201911419239.1 | 申請日： | 2019-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN111409080A | 公開（公告）日： | 2020-07-14 |
| 發明（設計）人： | 熊斌;張洪;李勇軍 | 申請（專利權）人： | 綿陽鋼貓科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B08B1/00 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230 | 代理人： | 鄧蕓 |
| 地址： | 621000 四川省綿*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 大型 水泥 庫庫壁 智能 清庫 方法 | ||
1.一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
S1：第一輪無人清庫，根據庫壁面積計算出每秒清壁速度V1，在清庫機器人的作業頭上安裝一號鋸齒刀頭對整個水泥庫壁進行第一次全局性的勻速掃描清庫，并采集得到第一次水泥庫壁堆料數據；
S2：第二輪無人清庫，在清庫機器人的作業頭上安裝二號風鎬刀頭以S1中的V1為每秒清壁速度V2對整個水泥庫壁進行第二次全局性勻速掃描清庫，并采集得到第二次水泥庫壁堆料數據；
S3：第三輪無人清庫，對整個庫壁堆料最多的30％的區域1，進行定點清庫；
S4：第四輪無人清庫，對S3后剩余的庫壁堆料最多的50％的區域2，進行定點清庫；
S5：第五輪無人清庫，根據庫壁面積計算出每秒清壁速度V5，在清庫機器人的作業頭上安裝二號風鎬刀頭再一次對整個水泥庫壁進行一次全局性的掃描清庫；
S6：人工清庫，人工進場完成最后的庫壁清庫作業。
2.根據權利要求1所述的一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，其特征在于，所述步驟S3具體為，
S31：采用清庫機器人的作業頭在1h內對水泥庫壁進行數據采樣，得到第三次水泥庫壁堆料數據；
S32：結合三次水泥庫壁堆料數據繪制水泥庫壁地形圖，得到地形圖1；
S33：根據地形圖1計算出庫壁堆料最多的30％的區域；
S34：在清庫機器人的作業頭上安裝二號風鎬刀頭以計算出的每秒清壁速度V3對區域1進行定點清庫。
3.根據權利要求1所述的一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，其特征在于，所述步驟S4具體為，
S41：采用清庫機器人的作業頭在1h內對水泥庫壁進行數據采樣，得到第四次水泥庫壁堆料數據；
S42：結合四次水泥庫壁堆料數據繪制水泥庫壁地形圖，得到地形圖2；
S43：根據地形圖2計算出庫壁剩余堆料最多的50％的區域2；
S44：在清庫機器人的作業頭上安裝二號風鎬刀頭以計算出的每秒清壁速度V4對區域2進行定點清庫。
4.根據權利要求1-3中任一所述的一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，其特征在于，所述每秒清壁速度V的計算方法為：水泥庫庫壁面積/(作業頭寬度*工作時間)。
5.根據權利要求4所述的一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，其特征在于，計算所述V1、V2、V3和V4的工作時間為8-10h。
6.根據權利要求4所述的一種大型水泥庫庫壁智能清庫方法，其特征在于，計算所述V5的工作時間為24-30h。
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