[發明專利]行車控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201911418986.3
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111123950B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 張瀚中
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 辛姍姍

本申請實施例提供一種行車控制方法、裝置及車輛。所述行車控制方法應用于車輛，所述方法包括：基于車輛的當前車速、當前位置和期望行駛軌跡，獲取車輛的預測角速度，基于預測角速度和車輛的當前車速，獲取車輛的預測行駛軌跡，基于預設角速度以及預測行駛軌跡與期望行駛軌跡之間的偏差，確定目標方向盤轉動角度，基于目標方向盤轉動角度對車輛進行行車控制。本方法依據預測行駛軌跡與期望行駛軌跡之間的偏差，對車輛的方向盤轉動角度進行調整，使得車輛能夠按照預期行駛軌跡行駛，準確達到目的地。

技術領域

本申請涉及車輛領域，尤其涉及行車控制方法、裝置及車輛。

背景技術

自動駕駛汽車又稱無人駕駛汽車，依靠人工智能、視覺計算、雷達、定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動汽車。

自動駕駛汽車在轉彎時，使用預設算法預測方向盤轉動角度，使用預測的方向盤轉動角度控制方向盤轉動，實現汽車轉彎。然而，現有的算法存在方向盤轉動角度預測結果不準確的問題，導致汽車不能準確到達目的地。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本申請提供了一種行車控制方法、裝置及車輛。

第一方面，提供一種行車控制方法，應用于車輛，所述方法包括：

基于所述車輛的當前速度、當前位置和期望行駛軌跡，獲取所述車輛的預測角速度；

基于所述預測角速度和所述當前車速，獲取所述車輛的預測行駛軌跡；

基于所述預測角速度以及所述預測行駛軌跡與所述期望行駛軌跡之間的偏差，確定目標方向盤轉動角度；

基于所述目標方向盤轉動角度，對所述車輛進行行車控制。

可選地，所述基于所述預測角速度以及所述預測行駛軌跡與期望行駛軌跡之間的偏差，確定目標方向盤轉動角度，包括：

基于所述預測角速度，確定第一方向盤轉動角度；

確定預測行駛軌跡與期望行駛軌跡之間的偏差；

基于所述偏差，確定第二方向盤轉動角度；

基于所述第一方向盤轉動角度和所述第二方向盤轉動角度，確定所述目標方向盤轉動角度。

可選地，所述確定預測行駛軌跡與期望行駛軌跡之間的偏差，包括：

計算每一行駛時間所述預測行駛軌跡上的點與所述期望行駛軌跡上的點之間的距離。

可選地，所述偏差是行駛時間的函數；所述基于所述偏差，確定第二方向盤轉動角度，包括：

將所述偏差與所述預設比例相乘，得到第一數據；

以所述行駛時間為積分變量，對所述偏差進行積分計算，得到第二數據；

以所述行駛時間為微分變量，對所述偏差進行微分計算，得到第三數據；

基于所述第一數據、所述第二數據和所述第三數據，獲得所述第二方向盤轉動角度。

可選地，所述基于所述車輛的當前速度、當前位置和期望行駛軌跡，獲取所述車輛的預測角速度，包括：

基于所述期望行駛軌跡，獲取所述車輛的期望位置；

基于所述當前位置和所述期望位置，確定所述當前位置和所述期望位置之間的距離，以及所述車輛的期望轉彎半徑；

基于所述期望轉彎半徑、所述距離和所述當前速度，確定所述預測角速度。

可選地，所述基于所述預測角速度和所述車輛的當前車速，獲取所述車輛的預測行駛軌跡，包括：