[發明專利]行車控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201911418986.3
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111123950B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 張瀚中
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 辛姍姍

1.一種行車控制方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：

基于期望行駛軌跡，獲取所述車輛的期望位置；

基于所述車輛的當前位置和所述期望位置，確定所述當前位置和所述期望位置之間的距離，以及所述車輛的期望轉彎半徑；

基于所述期望轉彎半徑、所述距離和當前車速，確定預測角速度；

基于所述預測角速度和所述當前車速，獲取所述車輛的預測行駛軌跡；

基于所述預測角速度，確定第一方向盤轉動角度；確定預測行駛軌跡與期望行駛軌跡之間的偏差；

基于所述偏差，確定第二方向盤轉動角度；

利用所述第二方向盤轉動角度對所述第一方向盤轉動角度進行補償，得到目標方向盤轉動角度；

基于所述目標方向盤轉動角度，對所述車輛進行行車控制；

其中，所述基于所述車輛的當前位置和所述期望位置，確定所述車輛的期望轉彎半徑，包括：

假設當前位置為坐標系中的原點O，期望位置為點G，點G的坐標為(G_x,G_y)，期望行駛軌跡為a，所述車輛沿一條經過所述當前位置和安安期望位置的圓弧b行駛，所述車輛的當前行駛方向與當前位置和期望位置連線的夾角為α，所述車輛的期望轉彎半徑為R，圓弧b對應的圓周角為2α，車輛的當前位置與期望位置之間的距離為l_d，所述l_d基于車輛的當前位置的坐標和期望位置的坐標確定；

所述車輛的期望轉彎半徑R通過下列公式計算：

所述基于所述期望轉彎半徑、所述距離和所述當前車速，確定所述預測角速度，包括：

根據下列公式計算所述車輛的當前行駛方向與當前位置和期望位置連線的夾角為α；

將所述夾角α與所述當前車速相乘，得到預測角速度；

使用下列公式確定第一方向盤轉動角度：

其中，S為第一方向盤角度；P為傳動比，該傳動比為方向盤角度轉化成車輪轉角的轉化比例；L為車輛的軸距，該軸距為車輛的前軸中心到后軸中心的距離；γ為預測角速度；v為車輛的當前車速。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定預測行駛軌跡與期望行駛軌跡之間的偏差，包括：

計算每一行駛時間所述預測行駛軌跡上的點與所述期望行駛軌跡上的點之間的距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏差是行駛時間的函數；所述基于所述偏差，確定第二方向盤轉動角度，包括：

將所述偏差與預設比例相乘，得到第一數據；

以所述行駛時間為積分變量，對所述偏差進行積分計算，得到第二數據；

以所述行駛時間為微分變量，對所述偏差進行微分計算，得到第三數據；

基于所述第一數據、所述第二數據和所述第三數據，獲得所述第二方向盤轉動角度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述預測角速度和所述車輛的當前車速，獲取所述車輛的預測行駛軌跡，包括：

將所述預測角速度和所述當前車速輸入預先訓練的行駛軌跡預測模型中；

獲取所述行駛軌跡預測模型輸出的所述預測行駛軌跡。