[發明專利]一種掃地機器人及其檢測控制清掃的方法

在審

• 申請號: 201911418852.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111158369A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 陳小平;陳超;司徒偉賢
• 申請（專利權）人: 佛山市云米電器科技有限公司;陳小平
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波;朱培祺

一種掃地機器人及其檢測控制清掃的方法，掃地機器人包括檢測模塊和運動模塊，檢測模塊活動安裝于掃地機器人的本體，運動模塊用于控制檢測模塊相對于本體向外伸出，使得檢測模塊可活動地設置于本體，獲取信息以進行掃地機器人的工作規劃；一種檢測控制清掃的方法，包括如下步驟：向外伸出檢測模塊，獲取掃地機器人周圍的整體環境信息；根據整體環境信息，確定清掃工作的運行方向；掃地機器人進行清掃工作，同時檢測模塊持續檢測，獲取掃地機器人周邊的局部環境信息。本發明中檢測模塊能夠相對于本體向外伸出，減少檢測盲區，從而檢測到范圍更大整體環境信息，規劃完整的清掃路線，提高清掃效率。

技術領域

本發明涉及掃地機器人領域，尤其涉及一種掃地機器人及其檢測控制清掃的方法。

背景技術

掃地機器人，一種智能家用電器，憑借一定的人工智能，自動在室內完成底板清理工作。隨著時代的進步，掃地機器人已陸續出現在家家戶戶，在人們的日常生活中發揮著重要作用，極大的提高了人們的生活質量。

一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人。

現有的掃地機器人的檢測模塊基本是固定設置在掃地機器人側壁，檢測視野通過掃地機器人自身轉動實現改變；具有以下不足：一是檢測視野固定，檢測盲區大，難以獲取室內的整體環境信息，清掃路線規劃不完整，二是難以實時獲取掃地機器人周邊的局部環境信息，容易發生碰撞。

發明內容

針對上述缺陷，本發明的目的在于提出一種掃地機器人及其檢測控制清掃的方法，使檢測模塊能夠擴大檢測視野，減少檢測盲區，提高清掃效率，并且，能夠實時檢測所述掃地機器人的周邊環境，尤其是對所述掃地機器人周邊的障礙物做到精準實時檢測。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：一種掃地機器人，包括檢測模塊和運動模塊，所述檢測模塊活動安裝于所述掃地機器人的本體，所述運動模塊用于控制所述檢測模塊相對于所述本體向外伸出，使得所述檢測模塊可伸縮地活動設置于所述本體。

進一步，所述檢測模塊通過所述運動模塊相對于所述本體的頂部向外伸出或回退復位。

進一步，所述運動模塊位于所述掃地機器人的內部，所述運動模塊包括相對于所述本體活動的伸縮組件，所述檢測模塊安裝于所述伸縮組件，所述伸縮組件的伸縮方向與所述掃地機器人的垂直中軸線的夾角為φ，其中0°≤φ≤60°。

進一步，所述運動模塊還包括擺動組件，所述擺動組件包括底座和擺動驅動器，所述伸縮組件安裝在所述底座，所述擺動驅動器設置在所述底座的下方，所述擺動驅動器和所述底座之間設有傳動件，所述擺動驅動器通過所述傳動件擺動所述底座，進而改變所述伸縮組件的伸縮方向，使得所述檢測模塊的伸縮方向與所述掃地機器人的所述垂直中軸線的夾角φ可變。

進一步，所述伸縮組件包括活動部和驅動部，所述活動部包括伸縮柱，所述驅動部包括電力驅動器，所述檢測模塊設置在所述伸縮柱，所述所述伸縮柱與電力驅動器之間設有傳動配合件，所述電力驅動器通過所述傳動配合件驅動所述伸縮柱伸出或回退。

進一步，所述傳動配合件包括相互配合的驅動齒輪和齒條，所述齒條豎直并固定地設置在所述伸縮柱的底端面，所述驅動齒輪設置在電力驅動器的驅動軸。

進一步，所述檢測模塊設有轉動驅動器，所述轉動驅動器的轉動軸設置在所述檢測模塊的伸縮運動方向的軸線，使得所述檢測模塊以伸縮運動方向的軸線為中心線進行旋轉，以檢測各個方向情況。

一種檢測控制清掃的方法，包括如下步驟：

向外伸出所述檢測模塊，獲取所述掃地機器人周圍的整體環境信息；

根據整體環境信息，確定清掃工作的運行方向；