[發明專利]一種掃地機器人及其檢測控制清掃的方法

在審

• 申請號: 201911418852.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111158369A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 陳小平;陳超;司徒偉賢
• 申請（專利權）人: 佛山市云米電器科技有限公司;陳小平
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波;朱培祺

1.一種掃地機器人，其特征在于：包括檢測模塊(11)和運動模塊(12)，所述檢測模塊(11)活動安裝于所述掃地機器人(1)的本體，所述運動模塊(12)用于控制所述檢測模塊(11)相對于所述本體向外伸出，使得所述檢測模塊(11)可伸縮地活動設置于所述本體。

2.根據權利要求1所述的一種掃地機器人，其特征在于：所述檢測模塊(11)通過所述運動模塊(12)相對于所述本體的頂部向外伸出或回退復位。

3.根據權利要求1所述的一種掃地機器人，其特征在于：所述運動模塊(12)位于所述掃地機器人(1)的內部，所述運動模塊(12)包括相對于所述本體活動的伸縮組件(121)，所述檢測模塊(11)安裝于所述伸縮組件(121)，所述伸縮組件(121)的伸縮方向與所述掃地機器人(1)的垂直中軸線(3)的夾角為φ，其中0°≤φ≤60°。

4.根據權利要求3所述的一種掃地機器人，其特征在于：所述運動模塊(12)還包括擺動組件(122)，所述擺動組件(122)包括底座(41)和擺動驅動器(42)，所述伸縮組件(121)安裝在所述底座(41)，所述擺動驅動器(42)設置在所述底座(41)的下方，所述擺動驅動器(42)和所述底座(41)之間設有傳動件(43)，所述擺動驅動器(42)通過所述傳動件(43)擺動所述底座(41)，進而改變所述伸縮組件(121)的伸縮方向，使得所述檢測模塊(11)的伸縮方向與所述垂直中軸線(3)的夾角φ可變。

5.根據權利要求3所述的一種掃地機器人，其特征在于：所述伸縮組件(121)包括活動部和驅動部，所述活動部包括伸縮柱(31)，所述驅動部包括電力驅動器(32)，所述檢測模塊(11)設置在所述伸縮柱(31)，所述所述伸縮柱(31)與電力驅動器(32)之間設有傳動配合件(44)，所述電力驅動器(32)通過所述傳動配合件(44)驅動所述伸縮柱(31)伸出或回退。

6.根據權利要求5所述的一種掃地機器人，其特征在于：所述傳動配合件(44)包括相互配合的驅動齒輪(441)和齒條(442)，所述齒條(442)豎直并固定地設置在所述伸縮柱(31)的底端面，所述驅動齒輪(441)設置在電力驅動器(32)的驅動軸。

7.根據權利要求1所述的一種掃地機器人，其特征在于：所述檢測模塊(11)設有轉動驅動器，所述轉動驅動器的轉動軸設置在所述檢測模塊(11)的伸縮運動方向的軸線，使得所述檢測模塊(11)以伸縮運動方向的軸線為中心線進行旋轉。

8.一種檢測控制清掃的方法，其特征在于：包括如下步驟：

向外伸出所述檢測模塊(11)，獲取所述掃地機器人(1)周圍的整體環境信息；

根據整體環境信息，確定清掃工作的運行方向；

所述掃地機器人(1)進行清掃工作，同時所述檢測模塊(11)持續檢測，獲取所述掃地機器人(1)周邊的局部環境信息；

所述掃地機器人(1)檢測到運行方向上的某高度存在障礙物，所述檢測模塊(11)往所述掃地機器人(1)縮進，以使所述掃地機器人(1)通過障礙物；

所述掃地機器人(1)越過障礙物后，驅動所述檢測模塊(11)重新伸出，繼續進行檢測工作。

9.根據權利要求8所述的一種檢測控制清掃的方法，其特征在于：獲取所述掃地機器人(1)周圍的整體環境信息的過程為：

所述掃地機器人(1)伸出所述檢測模塊(11)，所述檢測模塊(11)通過所述轉動驅動器自轉，獲取所述掃地機器人(1)當前周圍的整體環境信息。

10.根據權利要求8所述的一種檢測控制清掃的方法，其特征在于：獲取所述掃地機器人(1)周邊的局部環境信息的過程為：

所述掃地機器人(1)通過所述運動模塊(12)改變所述檢測模塊(11)的伸縮行程或/和伸縮運動方向，使所述檢測模塊(11)的檢測視野上下移動，調整所述檢測模塊(11)的檢測范圍，實時獲取所述掃地機器人(1)周邊的局部環境。