[發(fā)明專利]一種制動(dòng)表的更新方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911418588.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN110979287B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志龍;鐘華;王一煒;韓旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號(hào): B60T17/00
• 分類號(hào): B60T17/00;B62D65/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種制動(dòng)表的更新方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：采集車輛剎車時(shí)制動(dòng)踏板的實(shí)際制動(dòng)參數(shù)；將所述實(shí)際制動(dòng)參數(shù)按照預(yù)設(shè)的維度劃分至多個(gè)分組中；根據(jù)所述分組中的所述實(shí)際制動(dòng)參數(shù)計(jì)算參考制動(dòng)參數(shù)；將所述參考制動(dòng)參數(shù)更新至制動(dòng)表中。本實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)更新制動(dòng)表的框架，減少或無需技術(shù)人員手動(dòng)更新制動(dòng)表，在車輛較多的情況下，區(qū)分維度更新制動(dòng)表，保證了制動(dòng)表的精確性，可大大降低成本，而且，可提高更新制動(dòng)表的頻率，保證自動(dòng)駕駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及自動(dòng)駕駛的技術(shù)，尤其涉及一種制動(dòng)表的更新方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著高精度傳感器與深度學(xué)習(xí)的不斷提高，自動(dòng)駕駛技術(shù)愈發(fā)成熟，在封閉園區(qū)、點(diǎn)到點(diǎn)線路上的貨物運(yùn)輸?shù)葢?yīng)用場(chǎng)景，如港口集裝箱運(yùn)輸、干線物流運(yùn)輸、礦區(qū)、工業(yè)區(qū)運(yùn)輸作業(yè)等，車輛已逐步應(yīng)用自動(dòng)駕駛。

在車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛時(shí)，通常會(huì)配置制動(dòng)表(brake table)，在接收到剎車指令時(shí)，使用該制動(dòng)表調(diào)整制動(dòng)踏板，實(shí)現(xiàn)剎車。

目前，為了生成合理精度的制動(dòng)表，通常是對(duì)車輛執(zhí)行數(shù)十次標(biāo)準(zhǔn)化的制動(dòng)試驗(yàn)，手動(dòng)收集相關(guān)的數(shù)據(jù)、并進(jìn)行分析，將分析的結(jié)果寫入制動(dòng)表中。

隨著車輛規(guī)模的增長，不同車輛存在差異，使得單一的制動(dòng)表并不能匹配所有車輛，為了保證制動(dòng)的精確度，針對(duì)不同車輛生成不同的制動(dòng)表，并允許不同車輛使用不同制動(dòng)表。

但是，手動(dòng)生成制動(dòng)表的過程較為繁瑣，不僅成本高，而且會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)表的更新較為緩慢，在車輛較多的情況下，尤為明顯。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種制動(dòng)表的更新方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決手動(dòng)生成制動(dòng)表的過程較為繁瑣，不僅成本高，而且會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)表的更新較為緩慢的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種制動(dòng)表的更新方法，包括：

采集車輛剎車時(shí)制動(dòng)踏板的實(shí)際制動(dòng)參數(shù)；

將所述實(shí)際制動(dòng)參數(shù)按照預(yù)設(shè)的維度劃分至多個(gè)分組中；

根據(jù)所述分組中的所述實(shí)際制動(dòng)參數(shù)計(jì)算參考制動(dòng)參數(shù)；

將所述參考制動(dòng)參數(shù)更新至制動(dòng)表中。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種制動(dòng)表的更新方法，包括：

接收剎車命令，所述剎車命令中具有命令加速度；

響應(yīng)于所述剎車命令，從預(yù)設(shè)的制動(dòng)表中查找所述命令加速度對(duì)應(yīng)的參考進(jìn)程值；

根據(jù)所述參考進(jìn)程值對(duì)制動(dòng)踏板進(jìn)行制動(dòng)；

確定所述制動(dòng)踏板承受的實(shí)際制動(dòng)加速度、實(shí)際進(jìn)程值；

將所述實(shí)際進(jìn)程值、所述實(shí)際制動(dòng)加速度作為實(shí)際制動(dòng)參數(shù)更新所述制動(dòng)表。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種制動(dòng)表的更新裝置，包括：

實(shí)際制動(dòng)參數(shù)采集模塊，用于采集車輛剎車時(shí)制動(dòng)踏板的實(shí)際制動(dòng)參數(shù)；

實(shí)際制動(dòng)參數(shù)分組模塊，用于將所述實(shí)際制動(dòng)參數(shù)按照預(yù)設(shè)的維度劃分至多個(gè)分組中；

參考制動(dòng)參數(shù)計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述分組中的所述實(shí)際制動(dòng)參數(shù)計(jì)算參考制動(dòng)參數(shù)；

制動(dòng)表更新模塊，用于將所述參考制動(dòng)參數(shù)更新至制動(dòng)表中。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種制動(dòng)表的更新裝置，包括：

剎車命令接收模塊，用于接收剎車命令，所述剎車命令中具有命令加速度；