[發明專利]一種機器人及其末端控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201911418472.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111113430B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 鄭大可;劉益彰;謝錚;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

一種機器人的末端控制方法包括：獲取機器人的關節傳感器信息，根據所述關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人末端的第一位姿；獲取機器人末端傳感器信息，根據所述機器人末端傳感器信息，以及所述機器人末端的第一位姿，獲取包括干擾信息的機器人末端的第二位姿；根據所述機器人末端的第二位姿與預設的機器人末端的期望位姿的誤差，閉環控制所述機器人。通過位姿補償的方式，能夠更為簡單的對機器人進行平穩控制，有利于提高機器人末端平穩控制的精度與實用性。

技術領域

本申請屬于機器人領域，尤其涉及一種機器人及其末端控制方法和裝置。

背景技術

隨著機器人技術的不斷進步及機器人相關需求的不斷提升，仿人機器人的應用不斷增多，與此同時仿人機器人的應用場景不斷復雜化。

比如，在實際的應用場景中，可能需要仿人機器人倒一杯熱茶，并將熱茶遞送給用戶。此時，為了可靠的完成上述動作，需要保證仿人機器人在行走的過程中，保持手臂末端手掌中握住的茶杯的平穩性，從而使茶水不會潑灑出來。

但是，當仿人機器人行走時，支撐腳位置的變化，將會對該機器人手臂產生很大的沖擊、振動及結構變形等形式的干擾，而這些干擾將嚴重影響手臂末端的控制。工業及實際生活中，也有很多其他類似的場景。如何有效控制機器人手臂動作的平穩性是亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人及其末端控制方法和裝置，以解決現有技術中機器人手臂動作平穩性控制精度不高的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人的末端控制方法，所述機器人的末端控制方法包括：

獲取機器人的關節傳感器信息，根據所述關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人末端的第一位姿；

獲取機器人末端傳感器信息，根據所述機器人末端傳感器信息，以及所述機器人末端的第一位姿，獲取包括干擾信息的機器人末端的第二位姿；

根據所述機器人末端的第二位姿與預設的機器人末端的期望位姿的誤差，閉環控制所述機器人。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能實現方式中，所述機器人末端的第一位姿為機器人末端相對于機器人軀干的位姿，所述獲取機器人的關節傳感器信息，根據所述關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人末端的第一位姿的步驟包括：

獲取機器人雙腿關節傳感器信息，根據所述雙腿關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人軀干的第一位姿；

獲取機器人軀干的傳感器信息；

根據所述機器人軀干的傳感器信息和所述機器人軀干的第一位姿，確定包括干擾信息的機器人軀干的第二位姿；

根據機器人手臂傳感器信息，以及機器人軀干的第二位姿，確定不包括干擾信息的機器人末端相對于機器人軀干的機器人末端的第一位姿。

結合第一方面的第一種可能實現方式，在第一方面的第二種可能實現方式中，在所述確定包括干擾信息的機器人軀干的第二位姿的步驟之后，所述方法還包括：

根據所述機器人軀干的第二位姿與預設的機器人軀干的期望位姿，獲取所述機器人軀干的位姿誤差；

根據所述機器人軀干的位姿誤差，閉環控制所述機器人步態。

結合第一方面的第一種可能實現方式，在第一方面的第三種可能實現方式中，所述方法還包括：

獲取預設的機器人軀干的期望位姿；

根據預設的機器人軀干的期望位姿，獲取所述機器人末端相對于機器人軀干的機器人末端的期望位姿。