[發明專利]一種機器人及其末端控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201911418472.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111113430B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 鄭大可;劉益彰;謝錚;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人的末端控制方法，其特征在于，所述機器人的末端控制方法包括：

獲取機器人的關節傳感器信息，根據所述關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人末端的第一位姿；

獲取機器人末端傳感器信息，根據所述機器人末端傳感器信息，以及所述機器人末端的第一位姿，獲取包括干擾信息的機器人末端的第二位姿；

根據所述機器人末端的第二位姿與預設的機器人末端的期望位姿的誤差，閉環控制所述機器人；

所述機器人末端的第一位姿為機器人末端相對于機器人軀干的位姿，所述獲取機器人的關節傳感器信息，根據所述關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人末端的第一位姿的步驟包括：

獲取機器人雙腿關節傳感器信息，根據所述雙腿關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人軀干的第一位姿；

獲取機器人軀干的傳感器信息；

根據所述機器人軀干的傳感器信息和所述機器人軀干的第一位姿，確定包括干擾信息的機器人軀干的第二位姿；

根據機器人手臂傳感器信息，以及機器人軀干的第二位姿，確定不包括干擾信息的機器人末端相對于機器人軀干的機器人末端的第一位姿。

2.根據權利要求1所述的機器人的末端控制方法，其特征在于，在所述確定包括干擾信息的機器人軀干的第二位姿的步驟之后，所述方法還包括：

根據所述機器人軀干的第二位姿與預設的機器人軀干的期望位姿，獲取所述機器人軀干的位姿誤差；

根據所述機器人軀干的位姿誤差，閉環控制所述機器人步態。

3.根據權利要求1所述的機器人的末端控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取預設的機器人軀干的期望位姿；

根據預設的機器人軀干的期望位姿，獲取所述機器人末端相對于機器人軀干的機器人末端的期望位姿。

4.根據權利要求1所述的機器人的末端控制方法，其特征在于，所述獲取機器人末端傳感器信息，根據所述機器人末端傳感器信息，以及所述機器人末端的第一位姿，獲取包括干擾信息的機器人末端的第二位姿的步驟包括：

獲取機器人手臂關節傳感器信息，根據所述手臂關節傳感器信息計算不包括干擾信息的機器人末端的第一位姿，所述機器人末端的第一位姿為機器人末端相對于機器人軀干的位姿；

根據所述機器人末端的第一位姿，結合所述機器人末端的傳感器信息，獲得包括干擾信息的機器人末端的第二位姿，所述機器人末端的第二位姿為機器人末端相對于機器人軀干的位姿。

5.根據權利要求1-4任一項所述的機器人的末端控制方法，其特征在于，所述機器人末端傳感器信息為機器人末端加速度信息和速度信息。

6.根據權利要求1-4任一項所述的機器人的末端控制方法，其特征在于，所述干擾信息包括振動、沖擊或變形中的一種或者多種。

7.一種機器人的末端控制裝置，其特征在于，所述機器人的末端控制裝置包括：

第一位姿確定單元，用于獲取機器人的關節傳感器信息，根據所述關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人末端的第一位姿；

第二位姿確定單元，用于獲取機器人末端傳感器信息，根據所述機器人末端傳感器信息，以及所述機器人末端的第一位姿，獲取包括干擾信息的機器人末端的第二位姿；

控制單元，用于根據所述機器人末端的第二位姿與預設的機器人末端的期望位姿的誤差，閉環控制所述機器人；

所述機器人末端的第一位姿為機器人末端相對于機器人軀干的位姿，所述第一位姿確定單元用于：

獲取機器人雙腿關節傳感器信息，根據所述雙腿關節傳感器信息確定不包括干擾信息的機器人軀干的第一位姿；

獲取機器人軀干的傳感器信息；

根據所述機器人軀干的傳感器信息和所述機器人軀干的第一位姿，確定包括干擾信息的機器人軀干的第二位姿；

根據機器人手臂傳感器信息，以及機器人軀干的第二位姿，確定不包括干擾信息的機器人末端相對于機器人軀干的機器人末端的第一位姿。