[發(fā)明專利]一種機(jī)器人識(shí)別危險(xiǎn)區(qū)域的方法、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911416821.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN111055284B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙勇勝;劉志超;龐建新;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李莉

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人識(shí)別危險(xiǎn)區(qū)域的方法、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：接收無(wú)線標(biāo)簽發(fā)射的無(wú)線信號(hào)；讀取無(wú)線信號(hào)所攜帶的識(shí)別信息；根據(jù)識(shí)別信息辨別所在區(qū)域以及信號(hào)強(qiáng)度；根據(jù)所在區(qū)域的信號(hào)強(qiáng)度變化，得出與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離；根據(jù)距離做出反應(yīng)。通過(guò)上述方式，本發(fā)明能夠通過(guò)在危險(xiǎn)區(qū)域部署無(wú)線標(biāo)簽，控制機(jī)器人在導(dǎo)航時(shí)避開危險(xiǎn)區(qū)域，避免了對(duì)環(huán)境進(jìn)行改造，節(jié)省了成本，降低了機(jī)器人所應(yīng)用的場(chǎng)所的施工要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人識(shí)別危險(xiǎn)區(qū)域的方法、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

導(dǎo)航是機(jī)器人通過(guò)傳感器感知周圍環(huán)境與自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的室內(nèi)環(huán)境中面向目標(biāo)的自主運(yùn)動(dòng)。

機(jī)器人在室內(nèi)進(jìn)行自主定位導(dǎo)航時(shí)，需要實(shí)現(xiàn)智能避障或繞障功能，由于傳感器的局限性，機(jī)器人在特定區(qū)域容易產(chǎn)生定位漂移或定位錯(cuò)誤等問題，在這種情況下，如果周圍環(huán)境中存在臺(tái)階或自動(dòng)扶梯，機(jī)器人行進(jìn)到這些區(qū)域時(shí)有發(fā)生跌落或碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

然而，由于無(wú)法對(duì)機(jī)器人自主導(dǎo)航時(shí)的環(huán)境進(jìn)行改造，且現(xiàn)有機(jī)器人還不能完全識(shí)別危險(xiǎn)區(qū)域并智能避開，因此，需要找到一種成本低，對(duì)環(huán)境改造小的方式解決該問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人識(shí)別危險(xiǎn)區(qū)域的方法、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過(guò)在危險(xiǎn)區(qū)域部署無(wú)線標(biāo)簽，控制機(jī)器人在導(dǎo)航時(shí)避開危險(xiǎn)區(qū)域。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是提供一種機(jī)器人識(shí)別危險(xiǎn)區(qū)域的方法，該方法包括：接收無(wú)線標(biāo)簽發(fā)射的無(wú)線信號(hào)；讀取無(wú)線信號(hào)所攜帶的識(shí)別信息；根據(jù)識(shí)別信息辨別所在危險(xiǎn)區(qū)域以及信號(hào)強(qiáng)度；根據(jù)信號(hào)強(qiáng)度變化，得出與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離；根據(jù)距離做出反應(yīng)。

其中，在接收無(wú)線標(biāo)簽發(fā)射的無(wú)線信號(hào)的步驟前，包括如下步驟：在危險(xiǎn)區(qū)域布置至少一個(gè)無(wú)線標(biāo)簽；其中，無(wú)線標(biāo)簽定時(shí)發(fā)射無(wú)線信號(hào)，無(wú)線信號(hào)包括無(wú)線標(biāo)簽的ID。

其中，在接收無(wú)線標(biāo)簽發(fā)射的無(wú)線信號(hào)的步驟前，還包括如下步驟：建立配置文件；其中，配置文件用于記錄危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)以及危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)的無(wú)線標(biāo)簽ID；其中，危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)對(duì)應(yīng)所述危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)的無(wú)線標(biāo)簽ID；讀取配置文件中的信息并進(jìn)行初始化操作。

其中，在讀取無(wú)線信號(hào)所攜帶的識(shí)別信息的步驟中，具體包括：對(duì)接收到的所述無(wú)線信號(hào)進(jìn)行解析，讀取每幀無(wú)線信號(hào)所包括的無(wú)線標(biāo)簽ID、信號(hào)強(qiáng)度以及時(shí)間戳。

其中，在根據(jù)識(shí)別信息辨別所在區(qū)域以及信號(hào)強(qiáng)度的步驟中，具體包括：根據(jù)讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID確定當(dāng)前所處的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)并保存該編號(hào)；其中，若讀取的信號(hào)強(qiáng)度低于設(shè)定閾值，則刪除對(duì)應(yīng)的無(wú)線信號(hào)。

其中，在根據(jù)識(shí)別信息辨別所在危險(xiǎn)區(qū)域以及信號(hào)強(qiáng)度的步驟中，還包括：判斷讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)與保存的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)是否相同；在讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)與保存的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)不相同時(shí)，計(jì)數(shù)為1，繼續(xù)接收并解析無(wú)線信號(hào)；在讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)與保存的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)相同時(shí)，將信號(hào)強(qiáng)度與時(shí)間戳加入當(dāng)前所處的危險(xiǎn)區(qū)域的標(biāo)簽信息列表中。

其中，在計(jì)數(shù)為1，繼續(xù)接收并解析無(wú)線信號(hào)的步驟后，還包括：判斷讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)與上一次讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)是否相同；在讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)與上一次讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)相同時(shí)，計(jì)數(shù)加1，否則計(jì)數(shù)清零；當(dāng)計(jì)數(shù)大于2時(shí)，將保存的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)切換至最近一次讀取的無(wú)線標(biāo)簽ID所對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)，并保存對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的編號(hào)，讀取對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域的信息并進(jìn)行初始化操作，繼續(xù)接受和處理無(wú)線信號(hào)。