[發(fā)明專利]一種機器人識別危險區(qū)域的方法、機器人以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911416821.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111055284B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 趙勇勝;劉志超;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李莉

1.一種機器人識別危險區(qū)域的方法，其特征在于，包括：

在所述危險區(qū)域布置至少一個無線標簽；其中，所述無線標簽定時發(fā)射無線信號，所述無線信號包括所述無線標簽的ID；

接收無線標簽發(fā)射的無線信號；

讀取所述無線信號所攜帶的識別信息；

其中，所述讀取所述無線信號所攜帶的識別信息的步驟具體包括：

對接收到的所述無線信號進行解析，讀取每幀無線信號所包括的所述無線標簽ID、信號強度以及時間戳；

根據(jù)所述識別信息辨別所在危險區(qū)域以及信號強度；

其中，所述根據(jù)所述識別信息辨別所在危險區(qū)域以及信號強度的步驟具體包括：

根據(jù)讀取的所述無線標簽ID確定當前所處的危險區(qū)域的編號并保存所述危險區(qū)域的編號；

其中，所述根據(jù)讀取的所述無線標簽ID確定當前所處的危險區(qū)域的編號并保存所述危險區(qū)域的編號的步驟進一步包括：

判斷讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號與保存的所述危險區(qū)域的編號是否相同；

在讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號與保存的所述危險區(qū)域的編號不相同，且所述無線信號的信號強度大于當前保存的危險區(qū)域內(nèi)無線標簽的當前最強信號強度時，計數(shù)為1，繼續(xù)接收并解析無線信號；

判斷讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號與上一次讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號是否相同；

在讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號與上一次讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號相同時，所述計數(shù)加1，否則所述計數(shù)清零；當所述計數(shù)大于2時，將保存的所述危險區(qū)域的編號切換至最近一次讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號，并保存所述對應的危險區(qū)域的編號，讀取所述對應的危險區(qū)域的信息并進行初始化操作，繼續(xù)接受和處理無線信號；

根據(jù)所述信號強度變化，得出與所述危險區(qū)域之間的距離；

根據(jù)所述距離做出反應。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人識別危險區(qū)域的方法，其特征在于，在所述接收無線標簽發(fā)射的無線信號的步驟前，還包括如下步驟：

建立配置文件；其中，所述配置文件用于記錄危險區(qū)域的編號以及危險區(qū)域內(nèi)的無線標簽ID；其中，所述危險區(qū)域的編號對應所述危險區(qū)域內(nèi)的所述無線標簽ID；

讀取所述配置文件中的信息并進行初始化操作。

3.根據(jù)權利要求1所述的機器人識別危險區(qū)域的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述識別信息辨別所在危險區(qū)域以及信號強度的步驟中，還包括：

若讀取的所述信號強度低于設定閾值，則刪除對應的所述無線信號。

4.根據(jù)權利要求1所述的機器人識別危險區(qū)域的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述識別信息辨別所在危險區(qū)域以及信號強度的步驟中，還包括：

在讀取的無線標簽ID所對應的危險區(qū)域的編號與保存的所述危險區(qū)域的編號相同時，將所述信號強度與所述時間戳加入當前所處的危險區(qū)域的標簽信息列表中。

5.根據(jù)權利要求4所述的機器人識別危險區(qū)域的方法，其特征在于，在所述將所述信號強度與所述時間戳加入當前所處的危險區(qū)域的標簽信息列表中的步驟中，進一步包括：

判斷所述時間戳與當前時間的差值是否超過設定時間；

在所述時間戳與當前時間的差值超過設定時間時，刪除所述信號強度與所述時間戳，接續(xù)接收并解析無線信號；

在所述時間戳與當前時間的差值沒有超過設定時間時，保留所述信號強度與所述時間戳，接續(xù)接收并解析無線信號。

6.根據(jù)權利要求5所述機器人識別危險區(qū)域的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述信號強度變化，得出與所述危險區(qū)域之間的距離的步驟中，具體包括：

計算所述設定時間內(nèi)所述標簽信息列表中保存的信號強度的平均值，并根據(jù)所述平均值估算到所述危險區(qū)域的距離。

7.根據(jù)權利要求1所述的機器人識別危險區(qū)域的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述距離做出反應的步驟中，所述反應具體包括減速、停止以及反向離開。