[發明專利]基于CAN總線的網絡傳輸系統以及機器人系統

有效

• 申請號: 201911415815.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111181823B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 李暉;黃曉慶
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L29/06;H04L29/12
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

本公開涉及一種基于CAN總線的網絡傳輸系統以及機器人系統，該基于CAN總線的網絡傳輸系統包括CAN總線，以及CAN總線上連接的節點設備，所述CAN總線連接的節點設備中包括主節點和從節點，每一所述主節點被配置為6LoWPAN標準中定義的邊界路由器；每一所述從節點被配置為6LoWPAN標準中定義的節點。解決了相關技術中對于需要使用CAN和IPv6的設備，在將設備應用拓展到原生CAN時，存在較大的難度的技術問題。通過將6LoWPAN標準中定義的方法推廣到CAN，為將更多應用拓展到原生CAN提供了基礎，降低了將應用移至到原生CAN上的難度。

技術領域

本公開涉及通信領域，具體地，涉及一種基于CAN總線的網絡傳輸系統以及機器人系統。

背景技術

CAN是Controller Area Network(控制器局域網絡)的縮寫，是國際上應用最廣泛的用于傳輸數據的協議之一，由于其具有較高的可靠性、實時性等優點，而被廣泛應用于車輛、工業自動化等領域。

IPv6是Internet Protocol Version 6(互聯網協議第6版)的縮寫，其解決了IPv4(Internet Protocol Version 4，互聯網協議第4版)存在的網絡地址資源數量有限的問題，因而被用于逐漸替代IPv4。

相關技術中并無太多關于介紹基于CAN建立IPv6網絡傳輸系統的資料，進而對于某些需要使用上述兩種協議的技術領域在結合使用上述兩種協議時存在一定技術難度，例如對于部分需要使用CAN和IPv6的設備，在將應用拓展到原生CAN時，存在較大的難度。

發明內容

本公開的主要目的是提供一種基于CAN總線的網絡傳輸系統以及機器人系統，用于解決相關技術中，在將IPv6應用拓展到原生CAN時，存在較大的難度的技術問題。

為了實現上述目的，本公開實施例第一方面提供一種基于CAN總線的網絡傳輸系統，包括CAN總線，以及CAN總線上連接的節點設備，所述CAN總線連接的節點設備中包括主節點和從節點；

其中，每一所述主節點被配置為6LoWPAN標準中定義的邊界路由器6LBR；

每一所述從節點被配置為6LoWPAN標準中定義的節點6LN；

其中，所述節點設備之間均采用單跳的方式進行數據傳輸。

可選地，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統被配置為利用6LoWPAN的鄰居發現優化Neighbor Discovery Optimization for 6LoWPANs中定義的6LoWPAN上下文選項6LoWPANContext Option來壓縮6LoWPAN包頭，并根據LOWPAN_IPHC編碼格式對IPv6包頭進行壓縮和解壓，根據LOWPAN_NHC編碼格式對下一個IPv6包頭和其它層包頭進行壓縮和解壓。

可選地，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統在數據鏈路層在ISO-TP基礎上支持多邏輯鏈路的擴展，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統的節點設備之間在數據鏈路層上基于多邏輯鏈路通過分段傳輸的方式，實現傳輸1280字節大小的數據最大傳輸單元。

可選地，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統的節點設備之間在數據鏈路層上通過根據6LoWPAN的分段傳輸方式實現傳輸1280字節大小的數據最大傳輸單元，其中，數據鏈路層不支持ISO-TP/Multi-Logical-Link ISO-TP分段網絡協議棧。

可選地，所述CAN總線上連接的節點設備的64位網絡接口標志Interface ID是根據該節點設備的MAC地址、隨機產生的64位數值、該節點設備在CAN總線上的節點地址中的至少一者生成的。

可選地，所述CAN總線上連接的節點設備的64位網絡接口標志Interface ID是通過如下方式獲得的：

將所述CAN總線上的節點地址作為該節點設備在數據鏈路層的地址；