[發明專利]基于CAN總線的網絡傳輸系統以及機器人系統

有效

• 申請號: 201911415815.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111181823B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 李暉;黃曉慶
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L29/06;H04L29/12
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

1.一種基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，包括CAN總線，以及CAN總線上連接的節點設備，所述CAN總線連接的節點設備中包括主節點和從節點；

其中，每一所述主節點被配置為6LoWPAN標準中定義的邊界路由器6LBR；

每一所述從節點被配置為6LoWPAN標準中定義的節點6LN；

其中，所述節點設備之間均采用單跳的方式進行數據傳輸。

2.根據權利要求1所述的基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統被配置為利用6LoWPAN的鄰居發現優化Neighbor DiscoveryOptimization for 6LoWPANs中定義的6LoWPAN上下文選項6LoWPAN Context Option來壓縮6LoWPAN包頭，并根據LOWPAN_IPHC編碼格式對IPv6包頭進行壓縮和解壓，根據LOWPAN_NHC編碼格式對下一個IPv6包頭和其它層包頭進行壓縮和解壓。

3.根據權利要求1所述的基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統在數據鏈路層在ISO-TP基礎上支持多邏輯鏈路的擴展，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統的節點設備之間在數據鏈路層上基于多邏輯鏈路通過分段傳輸的方式，實現傳輸1280字節大小的數據最大傳輸單元。

4.根據權利要求1所述的基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，所述基于CAN總線的網絡傳輸系統的節點設備之間在數據鏈路層上通過根據6LoWPAN的分段傳輸方式實現傳輸1280字節大小的數據最大傳輸單元，其中，數據鏈路層不支持ISO-TP/Multi-Logical-Link ISO-TP分段網絡協議棧。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，所述CAN總線上連接的節點設備的64位網絡接口標志Interface ID是根據該節點設備的MAC地址、隨機產生的64位數值、該節點設備在CAN總線上的節點地址中的至少一種生成的。

6.根據權利要求1-4中任一項所述的基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，所述CAN總線上連接的節點設備的64位網絡接口標志Interface ID是通過如下方式獲得的：

將所述CAN總線上的節點地址作為該節點設備在數據鏈路層的地址；

將8位的該節點地址按照預設規則生成16位的6LoWPAN短地址；

將所述16位的6LoWPAN短地址映射到IEEE EUI-64地址限制空間中，生成該節點設備的64位網絡接口標志Interface ID。

7.根據權利要求6所述的基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，所述CAN總線上連接的節點設備的IPv6單播地址是基于所述64位網絡接口標志Interface ID生成的，使得源節點和目的節點的IPv6單播地址的網絡接口標志部分不需要在CAN總線上傳送，而是由所述源節點和所述目的節點在CAN總線上的節點地址導出；

所述IPv6單播地址包括：本地鏈路地址、全球唯一地址、本地唯一地址。

8.根據權利要求6所述的基于CAN總線的網絡傳輸系統，其特征在于，所述CAN總線上連接的各節點設備的IPv6組播地址被映射到CAN數據鏈路層上相同的一個預留地址，所述IPv6組播地址包括知名組播地址，請求節點的地址，以及節點的暫態地址。