[發明專利]雷達導航自動導引小車

在審

• 申請號: 201911415337.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111158367A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 傅峰峰;張智軍;江志強;林俊杰;林文蔚;李航;劉嘉榮;陳偉俊;劉楚奇;賴家斌
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司;華南理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

本發明提供雷達導航自動導引小車在外殼的雷達安裝面開設凹槽，凹槽中朝向槽口的槽底為雷達導向面，所述雷達安裝于所述凹槽，所述雷達在水平面上因所述雷達導向面形成的陰影區小于因所述外殼形成的陰影區，從而減少雷達的陰影區，使得雷達能夠探測至小車兩側，同時，由于通過開槽的方式來避讓雷達的掃描信號，因此對車身的整體構造不會造成影響，車身的外殼也不需要大幅改變形狀，車身仍然可以基本保留原有的安裝空間和平衡性。

技術領域

本發明涉及自動導引小車技術領域，特別涉及一種雷達導航自動導引小車。

背景技術

AGV自動導引小車一般利用雷達裝置進行導航。行進過程中，自動導引小車需要隨時監控四周的環境情況，為了節約成本，減少雷達的使用量，一般是將雷達安裝與自動導引小車的頂部，這樣雷達就可以監控到四周所有的環境狀態。

然而，自動導引小車的頂部有時會被用于安裝其他期間，從而與雷達的安裝相互沖突。例如發明人的自動導引小車就在車輛的頂部安裝了機械手，從而無法在頂部安裝雷達。這種情況下，雷達則必須安裝在車輛的周側：前方、兩側和后方。由于裝在車輛周側的雷達的探測范圍會被車輛自身阻擋而形成陰影區(探測盲區)，例如安裝在車輛前方的雷達，由于受到車身的阻擋，其探測范圍就只有車輛前方180°的范圍，而對于車輛兩側和后方的情況，則無法探測，如果需要車輛能夠探測到兩側情況，則需要在車輛兩側在分別安裝雷達。無疑，這會大幅的增加自動導引小車的整體成本，而且在多雷達信號的合成等過程也使車輛的識別、控制過程變得更加復雜。

對此，目前的一個思路是改變車輛的外殼結構，使其外殼變為曲面，這樣可以稍微減少對雷達的阻擋，但是，車身結構的設計需要考慮的因素非常多，例如車身的平衡、內部器件的安裝空間等因素都制約車身的設計，因此，如果車身的前端面設計為對雷達的阻擋非常小的形狀，則對車身的平衡、安裝空間等會帶來較大的影響。

發明內容

本發明的目的在于避免上述現有技術中的不足之處而提供一種自動導引小車，該小車能夠在盡可能擴大雷達的探測范圍的情況下，不影響車身的平衡性和安裝空間。

本發明的目的通過以下技術方案實現：

提供了一種雷達導航自動導引小車，包括外殼和雷達，所述外殼的雷達安裝面形成有凹槽，所述凹槽中朝向槽口的槽底為雷達導向面，所述雷達安裝于所述凹槽，所述凹槽形成能夠避讓雷達掃描信號的避免通道，以使所述雷達在水平面上因所述雷達導向面形成的陰影區小于因所述外殼形成的陰影區。

其中，所述凹槽在水平面的投影寬度等于所述外殼的最大寬度。

其中，所述雷達導向面包括左翼面和右翼面，所述左翼面和所述右翼面在水平面的投影相交，所述左翼面和所述右翼面的交匯處前方為雷達安裝區。

其中，所述左翼面的外端側與所述右翼面的夾角小于等于90°。

其中，所述雷達導向面和外殼側面均為圓弧柱面，所述雷達導向面的圓弧曲率大于所述外殼側面的圓弧曲率。

其中，還包括車架，和位于車架頂部的機械手，所述車架包括底層板、中層板和頂板，三者從下至上依次層疊，所述底層板安裝有車輪，底層板的頂面安裝有儲能裝置及動力裝置，所述中層板安裝有控制器，所述機械手安裝于頂板。

其中，所述底層板的面積大于中層板的面積，所述中層板的面積大于頂板的面積。

其中，所述底層板按照有一組共軸的主動輪和一組共軸的從動輪，主動輪組和從動輪組之間的區域為配重區域，配重區域的寬度大于主動輪組的寬度和從動輪組的寬度，配重區域布置有配重件。

其中，所述儲能裝置為電池組，所述電池組設置于配重區域的中部，所述電池組的兩翼布置有所述配重件。

其中，所述機械手包括與頂板垂直設置的基臂，所述基臂頂部設置有旋轉臂，所述旋轉臂能夠繞所述基臂的中軸旋轉。