[發(fā)明專利]車輛編隊(duì)的協(xié)同控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911414960.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111199640B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張弛
• 申請（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京薈英捷創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

本申請涉及一種車輛編隊(duì)的協(xié)同控制方法和裝置，所述方法包括：獲取當(dāng)前路口的信號燈的狀態(tài)信息；根據(jù)所述狀態(tài)信息，判斷信號燈在車輛編隊(duì)整體通過當(dāng)前路口時(shí)的狀態(tài)與當(dāng)前狀態(tài)是否一致；根據(jù)判斷結(jié)果和信號燈的當(dāng)前狀態(tài)，確定車輛編隊(duì)能夠整體通過當(dāng)前路口的目標(biāo)車速；根據(jù)所述目標(biāo)車速對車輛編隊(duì)的速度進(jìn)行控制。本申請的方案通過與信號燈的交互，根據(jù)接收到的信息實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)車隊(duì)行駛速度，在不干預(yù)信號燈正常工作的情況下，保證車輛編隊(duì)能夠完整、順利地通過信號燈路口，降低停車等待時(shí)間，提高道路出行效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛編隊(duì)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛編隊(duì)的協(xié)同控制方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛行業(yè)的發(fā)展，人們已不滿足單車的自動駕駛，組隊(duì)自駕游、商務(wù)出巡、編隊(duì)運(yùn)貨等多車輛組隊(duì)行駛中引入自動駕駛技術(shù)的需求越來越多，這類出行方式統(tǒng)稱為編隊(duì)行駛。編隊(duì)行駛可以有效提高交通道路利用率，提高安全性。

現(xiàn)有的編隊(duì)行駛技術(shù)著重于隊(duì)形的保持，都不涉及自動駕駛編隊(duì)通過信號燈的情形。例如：公開號為CN107274720A的專利文獻(xiàn)提出了一種多車協(xié)同方案，公開號為CN106708057A的專利文獻(xiàn)提出了一種編隊(duì)行駛方案，但是上述方案均未考慮車隊(duì)如何維持隊(duì)形通過信號燈路口。公開號為CN104199451A的專利文獻(xiàn)所記載的方案是，信號燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)，車輛通過接收信號燈信號調(diào)節(jié)自身車速，實(shí)現(xiàn)單車信號燈路口通行，但是該方案不涉及自動駕駛編隊(duì)。申請?zhí)枮镃N201910721781.6的專利文獻(xiàn)所公開的方案，是通過視覺圖像獲取當(dāng)前信號燈信息，并用于自動駕駛車輛的速度控制；但是該視覺圖像的方法在無信號時(shí)間的信號燈路口無法正常工作，僅適用于有倒計(jì)時(shí)的信號燈，且不適用于自動駕駛車輛編隊(duì)通過。

相關(guān)技術(shù)中，還沒有自動駕駛編隊(duì)通過信號燈的相關(guān)技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

為至少在一定程度上克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請?zhí)峁┮环N車輛編隊(duì)的協(xié)同控制方法和裝置。

根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供一種車輛編隊(duì)的協(xié)同控制方法，包括：

獲取當(dāng)前路口的信號燈的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述狀態(tài)信息，判斷信號燈在車輛編隊(duì)整體通過當(dāng)前路口時(shí)的狀態(tài)與當(dāng)前狀態(tài)是否一致；

根據(jù)判斷結(jié)果和信號燈的當(dāng)前狀態(tài)，確定車輛編隊(duì)能夠整體通過當(dāng)前路口的目標(biāo)車速；

根據(jù)所述目標(biāo)車速對車輛編隊(duì)的速度進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，所述判斷信號燈在車輛編隊(duì)整體通過當(dāng)前路口時(shí)的狀態(tài)與當(dāng)前狀態(tài)是否一致，包括：

根據(jù)所述狀態(tài)信息確定信號燈的當(dāng)前狀態(tài)；

獲取定位信息，并根據(jù)定位信息確定車輛編隊(duì)與當(dāng)前路口之間的距離Si；

根據(jù)距離Si和預(yù)設(shè)的常規(guī)車速v確定車輛編隊(duì)整體通過當(dāng)前路口所需的時(shí)間t1；

根據(jù)時(shí)間t1判斷通過當(dāng)前路口時(shí)的狀態(tài)與當(dāng)前狀態(tài)是否一致。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)距離Si和預(yù)設(shè)的常規(guī)車速v確定車輛編隊(duì)整體通過當(dāng)前路口所需的時(shí)間t1，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的編隊(duì)信息確定車輛編隊(duì)的長度length；

車輛編隊(duì)整體通過當(dāng)前路口所需的時(shí)間t1＝(Si+length)/v。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)時(shí)間t1判斷通過當(dāng)前路口時(shí)的狀態(tài)與當(dāng)前狀態(tài)是否一致，包括：

根據(jù)所述狀態(tài)信息確定信號燈的相位周期Tc、信號燈的當(dāng)前相位剩余時(shí)間TLi.t；

時(shí)間t1對相位周期Tc進(jìn)行取余運(yùn)算，得到時(shí)間t2；

根據(jù)t2和TLi.t判斷通過當(dāng)前路口時(shí)的狀態(tài)與當(dāng)前狀態(tài)是否一致。