[發(fā)明專利]車輛編隊的協(xié)同控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911414960.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111199640B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設計）人: 張弛
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京薈英捷創(chuàng)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

1.一種車輛編隊的協(xié)同控制方法，其特征在于，包括：

獲取當前路口的信號燈的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述狀態(tài)信息，判斷信號燈在車輛編隊整體通過當前路口時的狀態(tài)與當前狀態(tài)是否一致；

根據(jù)判斷結果和信號燈的當前狀態(tài)，確定車輛編隊能夠整體通過當前路口的目標車速；

根據(jù)所述目標車速對車輛編隊的速度進行控制；

如果信號燈在車輛編隊整體通過當前路口時的狀態(tài)與當前狀態(tài)一致，判斷當前信號燈狀態(tài)是否為紅燈，若為紅燈，則計算加速通過信號燈的目標車速Vacc和減速通過信號燈的目標車速Vdel，其中：

Vdel＝max(min(V’del,Vmax),Vmin)；

Vacc＝max(min(V’acc,Vmax),Vmin)；

計算減速目標車速與常規(guī)車速差值和加速目標車速與常規(guī)車速差值，選取差值較小者為目標車速v′，其中：

如果信號燈在車輛編隊整體通過當前路口時的狀態(tài)與當前狀態(tài)一致，判斷當前信號燈是否為黃燈，若為黃燈，計算加速通過信號燈的目標車速Vacc和減速通過信號燈的目標車速Vdel，其中：

Vdel＝max(min(V’del,Vmax),Vmin)；

Vacc＝max(min(V’acc,Vmax),Vmin)；

計算減速目標車速與常規(guī)車速差值和加速目標車速與常規(guī)車速差值，選取差值較小者為目標車速v′，其中：

其中，上述公式中：

S_i為車輛編隊與當前路口之間的距離；

n為車輛編隊中的車輛數(shù)量；

Vel_i.length為車身長度；

Vel_i.space為車輛編隊中兩車之間保持的車間距；

length為車輛編隊的長度，取值為length＝n×Vel_i.length+(n-1)×Vel_i.space；

t₁為車輛編隊整體通過當前路口所需的時間，取值為t₁＝(S_i+length)/v，v為預設的常規(guī)車速；

TL_i.T_r為紅燈相位默認時間；

TL_i.T_y為黃燈相位默認時間；

TL_i.T_g為綠燈相位默認時間；

T_c為相位周期，取值為T_c＝TL_i.T_r+TL_i.T_y+TL_i.T_g；

TL_i.t為信號燈的當前相位剩余時間；

t₂為時間t₁對相位周期T_c進行取余運算所得到的時間；

Vmax和Vmin為當前路段的限速值。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷信號燈在車輛編隊整體通過當前路口時的狀態(tài)與當前狀態(tài)是否一致，包括：

根據(jù)所述狀態(tài)信息確定信號燈的當前狀態(tài)；

獲取定位信息，并根據(jù)定位信息確定車輛編隊與當前路口之間的距離Si；

根據(jù)距離Si和預設的常規(guī)車速v確定車輛編隊整體通過當前路口所需的時間t1；

根據(jù)時間t1判斷通過當前路口時的狀態(tài)與當前狀態(tài)是否一致。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)距離Si和預設的常規(guī)車速v確定車輛編隊整體通過當前路口所需的時間t1，包括：

根據(jù)預設的編隊信息確定車輛編隊的長度length；

車輛編隊整體通過當前路口所需的時間t1＝(Si+length)/v。