[發明專利]一種機器人狀態的監控方法及機器人狀態的監控設備

有效

• 申請號: 201911414694.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111152219B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 羅沛;孫其民
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

1.一種機器人狀態的監控方法，其特征在于，包括：

當機器人每次到充電樁充電時，對機器人進行一次狀態評估；獲取機器人的充電上樁運動信息，其中，基于充電上樁運動軌跡信息、充電上樁運動控制指令信息和運動關鍵位置圖像信息，生成充電上樁運動信息；

比較所述充電上樁運動信息與基準充電上樁運動信息，確定所述機器人的運動狀態監控信息；

獲取機器人的系統運行信息和充電狀態信息；

比較所述充電狀態信息與預設充電狀態信息，確定所述機器人的充電狀態監控信息；

基于所述系統運行信息、所述充電狀態監控信息和所述運動狀態監控信息確定所述機器人的當前狀態信息，所述當前狀態信息包括狀態正常以及狀態異常；

當獲取到多個所述機器人的當前狀態信息時，對所有所述機器人的當前狀態信息進行分析處理，得到風險預測信息。

2.如權利要求1所述的機器人狀態的監控方法，其特征在于，所述充電上樁運動信息包括充電上樁運動軌跡信息；

所述比較所述充電上樁運動信息與基準充電上樁運動信息，確定所述機器人的運動狀態監控信息，包括：

獲取所述充電上樁運動軌跡信息與基準充電上樁運動軌跡信息之間的軌跡偏移信息；

當所述軌跡偏移信息滿足預設軌跡異常條件時，確定所述機器人的運動狀態監控信息為軌跡異常。

3.如權利要求1所述的機器人狀態的監控方法，其特征在于，所述充電上樁運動信息包括充電上樁運動控制指令信息；

所述比較所述充電上樁運動信息與基準充電上樁運動信息，確定所述機器人的運動狀態監控信息，包括：

獲取所述充電上樁運動控制指令信息與基準充電上樁運動控制指令信息之間的指令差異信息；

當所述指令差異信息滿足預設指令異常條件時，確定所述機器人的運動狀態監控信息為運動控制異常。

4.如權利要求1所述的機器人狀態的監控方法，其特征在于，所述充電上樁運動信息包括運動關鍵位置圖像信息；

所述比較所述充電上樁運動信息與基準充電上樁運動信息，確定所述機器人的運動狀態監控信息，包括：

基于所述運動關鍵位置圖像信息確定所述機器人位于運動關鍵位置的姿態信息；

獲取所述姿態信息和基準姿態信息之間的姿態差異信息；

當所述姿態差異信息滿足預設姿態異常條件時，確定所述機器人的運動狀態監控信息為姿態異常。

5.如權利要求1所述的機器人狀態的監控方法，其特征在于，所述比較所述充電狀態信息與預設充電狀態信息，確定所述機器人的充電狀態監控信息，包括：

獲取所述充電狀態信息與預設充電狀態信息的充電差異信息；

當所述充電差異信息滿足預設充電異常條件時，確定所述機器人的充電狀態監控信息為充電異常。

6.一種機器人狀態的監控方法，應用于機器人，其特征在于，包括：

當機器人每次到充電樁充電時，對機器人進行一次狀態評估；獲取充電上樁指令，并且檢測到達預設起始位置時，開啟攝像頭；

當檢測到達預設運動關鍵位置時，控制所述攝像頭拍攝運動關鍵位置圖像信息；

當檢測到達充電目標位置時，獲取充電上樁運動軌跡信息和充電上樁運動控制指令信息；所述充電上樁運動軌跡信息為所述機器人從所述預設起始位置移動到所述充電目標位置的軌跡信息；所述充電上樁運動控制指令信息為機器人從所述預設起始位置移動到所述充電目標位置過程中生成的控制指令信息；

基于所述充電上樁運動軌跡信息、所述充電上樁運動控制指令信息和所述運動關鍵位置圖像信息，生成充電上樁運動信息；

獲取機器人的系統運行信息和充電狀態信息；

將所述系統運行信息、充電狀態信息和充電上樁運動信息發送至機器人狀態的監控設備，以使所述監控設備基于系統運行信息、充電狀態信息和充電上樁運動信息確定所述機器人的當前狀態信息，并使所述監控設備在獲取到多個所述機器人的當前狀態信息時，對所有所述機器人的當前狀態信息進行分析處理，得到風險預測信息；所述當前狀態信息包括狀態正常以及狀態異常。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項或者權利要求6所述的方法。