[發(fā)明專利]一種精準引導(dǎo)補能平臺下的無人機充電引導(dǎo)方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911414417.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111071090B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳忠深;梁昌豪;洪鶴雋;李倍存
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西誠新慧創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號: B60L53/36
• 分類號: B60L53/36;B60L53/66;B60L58/12;B60L53/80
• 代理公司: 廣東育資律師事務(wù)所 44618
• 代理人: 文毅

1.一種精準引導(dǎo)補能平臺下的無人機充電引導(dǎo)方法，其特征在于，所述方法包括：

系統(tǒng)主站讀取無人機的當前電量及當前位置信息，判斷所述無人機的當前電量是否低于預(yù)設(shè)電量，且所述預(yù)設(shè)電量至少需要滿足所述無人機在相鄰兩智能桿塔間的最遠距離飛行時的能量消耗；

若是，所述系統(tǒng)主站基于所述無人機的當前位置信息，發(fā)送充電控制指令至所述無人機臨近的精準引導(dǎo)補能平臺；

所述精準引導(dǎo)補能平臺基于接收到的所述充電控制指令，與所述無人機建立通信并獲取與所述無人機的相對距離；

在與所述無人機的相對距離處于第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，所述精準引導(dǎo)補能平臺采用超寬帶技術(shù)引導(dǎo)所述無人機靠近；

在與所述無人機的相對距離處于第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，所述精準引導(dǎo)補能平臺采用近程動態(tài)電磁定位技術(shù)引導(dǎo)所述無人機精準降落；

所述精準引導(dǎo)補能平臺對降落后的所述無人機進行充電；

其中，所述精準引導(dǎo)補能平臺對降落后的所述無人機進行充電包括：

所述精準引導(dǎo)補能平臺判斷自身的空閑電池是否完成充電；

若是，所述精準引導(dǎo)補能平臺啟動內(nèi)置的自動更換裝置，對降落后的所述無人機進行電池更換；

若否，所述精準引導(dǎo)補能平臺對降落后的所述無人機進行無線感應(yīng)充電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機充電引導(dǎo)方法，其特征在于，所述精準引導(dǎo)補能平臺采用超寬帶技術(shù)引導(dǎo)所述無人機靠近包括：

所述精準引導(dǎo)補能平臺中的各個UWB測距模塊依次向所述無人機的機載移動UWB模塊發(fā)送UWB信號；

所述無人機的機載移動UWB模塊基于接收到的所述UWB信號，獲取與所述各個UWB測距模塊的距離信息；

所述無人機的機載運算處理模塊基于所述各個UWB測距模塊的距離信息建立方程組，并根據(jù)相應(yīng)的定位解算算法獲取所述無人機位置的最優(yōu)估計值；

所述無人機的飛控模塊基于所述無人機位置的最優(yōu)估計值，引導(dǎo)所述無人機飛行至所述精準引導(dǎo)補能平臺指定位置的正上方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機充電引導(dǎo)方法，其特征在于，所述精準引導(dǎo)補能平臺采用近程動態(tài)電磁定位技術(shù)引導(dǎo)所述無人機精準降落包括：

所述精準引導(dǎo)補能平臺的發(fā)射傳感器向空中發(fā)射電磁波；

所述無人機的磁場測量裝置獲取所述無人機所處位置的磁場矢量；

所述無人機的電場測量裝置獲取所述無人機所處位置的電場矢量；

所述無人機的機載運算處理模塊基于所述磁場矢量和所述電場矢量獲取所述無人機與所述精準引導(dǎo)補能平臺指定位置的空間位置數(shù)據(jù)；

所述無人機的飛控模塊基于所述空間位置數(shù)據(jù)引導(dǎo)所述無人機降落在所述精準引導(dǎo)補能平臺指定位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機充電引導(dǎo)方法，其特征在于，所述精準引導(dǎo)補能平臺對將降落后的所述無人機進行無線感應(yīng)充電包括：

所述精準引導(dǎo)補能平臺控制發(fā)送感應(yīng)裝置與外接電源模塊相連接，產(chǎn)生交變磁場；

所述無人機的接收感應(yīng)裝置通過磁場耦合方式接收所述發(fā)送感應(yīng)裝置發(fā)送的電磁信號，與所述無人機的電池管理模塊相連接以產(chǎn)生感應(yīng)電流，并將所述感應(yīng)電流回充至所述無人機的電池內(nèi)；

所述無人機的感測模塊判斷所述無人機的電池電量是否充滿；

若是，所述無人機的通訊模塊向所述精準引導(dǎo)補能平臺下發(fā)斷電控制命令；

所述精準引導(dǎo)補能平臺基于接收到的所述斷電控制命令，控制所述發(fā)送感應(yīng)裝置與所述外接電源模塊斷開連接。