[發(fā)明專利]一種精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)下的無(wú)人機(jī)充電引導(dǎo)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911414417.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111071090B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳忠深;梁昌豪;洪鶴雋;李倍存
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西誠(chéng)新慧創(chuàng)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60L53/36
• 分類(lèi)號(hào): B60L53/36;B60L53/66;B60L58/12;B60L53/80
• 代理公司: 廣東育資律師事務(wù)所 44618
• 代理人: 文毅

本發(fā)明公開(kāi)了一種精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)下的無(wú)人機(jī)充電引導(dǎo)方法及裝置，所述方法包括：系統(tǒng)主站讀取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前電量及當(dāng)前位置信息，判斷無(wú)人機(jī)的當(dāng)前電量是否低于預(yù)設(shè)電量；若是，系統(tǒng)主站基于無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息，發(fā)送充電控制指令至無(wú)人機(jī)臨近的精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)；精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)基于接收到的充電控制指令，與無(wú)人機(jī)建立通信并獲取與無(wú)人機(jī)的相對(duì)距離；在與無(wú)人機(jī)的相對(duì)距離處于第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)采用超寬帶技術(shù)引導(dǎo)無(wú)人機(jī)靠近；在與無(wú)人機(jī)的相對(duì)距離處于第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)采用近程動(dòng)態(tài)電磁定位技術(shù)引導(dǎo)無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落；精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)對(duì)降落后的無(wú)人機(jī)充電。所述方法保障無(wú)人機(jī)一次性完成巡檢工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)下的無(wú)人機(jī)充電引導(dǎo)方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與民用無(wú)人機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，對(duì)于在輸電線路的巡檢工作已經(jīng)逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、信息化和智能化。目前，使用無(wú)人機(jī)代替電力工作人員進(jìn)行相關(guān)工作已經(jīng)成為快速巡檢與智能巡檢的首要選擇，并且在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)揮出了人工巡檢不具有的經(jīng)濟(jì)性與快速性。但是，隨著無(wú)人機(jī)巡檢隊(duì)伍的擴(kuò)大，巡視范圍隨之變廣，無(wú)人機(jī)巡檢便逐步暴露出較多的難點(diǎn)和問(wèn)題：無(wú)人機(jī)的飛行時(shí)間有限，無(wú)法檢測(cè)較遠(yuǎn)區(qū)域的設(shè)備，同時(shí)對(duì)于在巡航范圍的設(shè)備來(lái)說(shuō)，也難以一次性完成對(duì)輸電線路的巡檢工作；針對(duì)無(wú)人機(jī)的續(xù)航問(wèn)題上，無(wú)法克服輸電線路所處野外惡劣環(huán)境時(shí)采用人工更換電池的方式進(jìn)行續(xù)航的難度，且人工成本過(guò)高；若無(wú)人機(jī)在巡航過(guò)程中電量無(wú)法及時(shí)補(bǔ)給，將增加地面設(shè)備及人員的安全風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)下的無(wú)人機(jī)充電引導(dǎo)方法及裝置，在無(wú)人機(jī)巡航過(guò)程中發(fā)生電量不足的情況下，基于精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)隨時(shí)為無(wú)人機(jī)提供電量補(bǔ)給，保障巡航工作的順利進(jìn)行。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)下的無(wú)人機(jī)充電控制方法，所述方法包括：

系統(tǒng)主站讀取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前電量及當(dāng)前位置信息，判斷所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前電量是否低于預(yù)設(shè)電量；

若是，所述系統(tǒng)主站基于所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息，發(fā)送充電控制指令至所述無(wú)人機(jī)臨近的精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)；

所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)基于接收到的所述充電控制指令，與所述無(wú)人機(jī)建立通信并獲取與所述無(wú)人機(jī)的相對(duì)距離；

在與所述無(wú)人機(jī)的相對(duì)距離處于第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)采用超寬帶技術(shù)引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)靠近；

在與所述無(wú)人機(jī)的相對(duì)距離處于第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)采用近程動(dòng)態(tài)電磁定位技術(shù)引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落；

所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)對(duì)降落后的所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行充電。

可選的，所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)采用超寬帶技術(shù)引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)靠近包括：

所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)中的各個(gè)UWB測(cè)距模塊依次向所述無(wú)人機(jī)的機(jī)載移動(dòng)UWB模塊發(fā)送UWB信號(hào)；

所述無(wú)人機(jī)的機(jī)載移動(dòng)UWB模塊基于接收到的所述UWB信號(hào)，獲取與所述各個(gè)UWB測(cè)距模塊的距離信息；

所述無(wú)人機(jī)的機(jī)載運(yùn)算處理模塊基于所述各個(gè)UWB測(cè)距模塊的距離信息建立方程組，并根據(jù)相應(yīng)的定位解算算法獲取所述無(wú)人機(jī)位置的最優(yōu)估計(jì)值；

所述無(wú)人機(jī)的飛控模塊基于所述無(wú)人機(jī)位置的最優(yōu)估計(jì)值，引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)飛行至所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)指定位置的正上方。

可選的，所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)采用近程動(dòng)態(tài)電磁定位技術(shù)引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落包括：

所述精準(zhǔn)引導(dǎo)補(bǔ)能平臺(tái)的發(fā)射傳感器向空中發(fā)射電磁波；

所述無(wú)人機(jī)的磁場(chǎng)測(cè)量裝置獲取所述無(wú)人機(jī)所處位置的磁場(chǎng)矢量；