[發(fā)明專利]一種車道偏離預(yù)警功能的測(cè)試定位方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911414213.8
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111152785A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱敦堯;周風(fēng)明;朱敦華;錢金鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W50/14
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

本發(fā)明涉及一種車道偏離預(yù)警功能的測(cè)試定位方法及裝置，該方法包括：提取攝像頭視頻文件中的CAN信號(hào)數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)的LDW功能事件規(guī)則，從所述CAN信號(hào)數(shù)據(jù)中定位LDW功能事件場(chǎng)景。本發(fā)明通過(guò)預(yù)先設(shè)計(jì)的LDW功能事件規(guī)則，從攝像頭采集的CAN信號(hào)數(shù)據(jù)中自動(dòng)定位LDW功能事件場(chǎng)景。與現(xiàn)有技術(shù)需要對(duì)道路測(cè)試的視頻進(jìn)行目視篩選，耗費(fèi)人力和時(shí)間，并且主觀性較大，可靠性無(wú)法保障相比，本發(fā)明能夠自動(dòng)定位LDW功能事件，節(jié)省了人力物力，并能保證質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車道偏離預(yù)警功能的測(cè)試定位方法及裝置。

背景技術(shù)

LDW(Lane Departure Warning，車道偏離預(yù)警)是ADAS(Advanced DrivingAssistant System，自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng))中重要的功能，車道偏離預(yù)警是車輛輔助駕駛系統(tǒng)中的重要組成部分，它是根據(jù)前方道路環(huán)境和本車位置關(guān)系，判斷車輛偏離車道的行為并對(duì)駕駛員進(jìn)行及時(shí)提醒，從而防止由于駕駛員疏忽造成的車道偏離事故的發(fā)生。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是一種汽車駕駛安全輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)旨在幫助駕駛員避免或者減少車道偏離事故。

為驗(yàn)證LDW功能的可靠性和安全性，車道偏離預(yù)警(LDW)作為自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)中核心功能之一，針對(duì)該功能提供的道路測(cè)試必不可少，通過(guò)路試過(guò)程中攝像頭采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，對(duì)LDW功能事件進(jìn)行定位，進(jìn)而評(píng)價(jià)LDW功能在定位場(chǎng)景的表現(xiàn)，有助于幫助后期自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)的優(yōu)化改進(jìn)。

傳統(tǒng)定位LDW功能事件的方法，需要采集大量道路測(cè)試的視頻，通過(guò)人工回放視頻來(lái)篩選LDW功能事件的發(fā)生點(diǎn)。但是，傳統(tǒng)人工目視篩選的方法，需要耗費(fèi)大量的人力和時(shí)間。并且，但是人工目視篩選的主觀性較大，缺少定性的判斷依據(jù)，可靠性無(wú)法保障。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車道偏離預(yù)警功能的測(cè)試定位方法及裝置，用以解決目前LDW功能的測(cè)試定位方法依賴人工目視篩選，耗費(fèi)人力和時(shí)間，并且主觀性較大，可靠性無(wú)法保障的問(wèn)題。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車道偏離預(yù)警功能的測(cè)試定位方法，包括：

S101，提取攝像頭視頻文件中的CAN信號(hào)數(shù)據(jù)；

S102，根據(jù)預(yù)設(shè)的LDW功能事件規(guī)則，從所述CAN信號(hào)數(shù)據(jù)中定位LDW功能事件場(chǎng)景。

進(jìn)一步，在S101之前，所述方法還包括：

S100，針對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的LDW功能驗(yàn)證進(jìn)行道路測(cè)試，道路測(cè)試過(guò)程中通過(guò)車輛的攝像頭采集視頻數(shù)據(jù)和CAN信號(hào)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步，在S102之后，所述方法還包括：

S103，根據(jù)定位的LDW功能事件場(chǎng)景，統(tǒng)計(jì)分析LDW功能在LDW功能事件場(chǎng)景下的表現(xiàn)。

進(jìn)一步，所述LDW功能事件包括車道邊緣事件、橫向距離事件、縱向距離事件和攝像頭問(wèn)題事件；

相應(yīng)的，所述S102中，根據(jù)預(yù)設(shè)的LDW功能事件規(guī)則，從所述CAN信號(hào)數(shù)據(jù)中定位LDW功能事件場(chǎng)景，具體包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的車道邊緣事件規(guī)則、橫向距離事件規(guī)則、縱向距離事件規(guī)則和攝像頭問(wèn)題事件規(guī)則，分別從所述CAN信號(hào)數(shù)據(jù)中定位車道邊緣事件、橫向距離事件、縱向距離事件和攝像頭問(wèn)題事件。

進(jìn)一步，根據(jù)預(yù)設(shè)的車道邊緣事件規(guī)則，從所述CAN信號(hào)數(shù)據(jù)中定位車道邊緣事件，包括：

基于車輛自身與道路邊緣的關(guān)系，預(yù)先設(shè)置以下車道邊緣事件判定條件，以篩選定位在車道線為路沿時(shí)有LDW告警的場(chǎng)景；

其中，所述車道線事件判定條件包括：