[發明專利]一種車道偏離預警功能的測試定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201911414213.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111152785A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 朱敦堯;周風明;朱敦華;錢金鑫
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W50/14
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

1.一種車道偏離預警功能的測試定位方法，其特征在于，包括：

S101，提取攝像頭視頻文件中的CAN信號數據；

S102，根據預設的LDW功能事件規則，從所述CAN信號數據中定位LDW功能事件場景。

2.根據權利要求1所述的車道偏離預警功能的測試定位方法，其特征在于，在S101之前，所述方法還包括：

S100，針對自動駕駛車輛的LDW功能驗證進行道路測試，道路測試過程中通過車輛的攝像頭采集視頻數據和CAN信號數據。

3.根據權利要求1所述的車道偏離預警功能的測試定位方法，其特征在于，在S102之后，所述方法還包括：

S103，根據定位的LDW功能事件場景，統計分析LDW功能在LDW功能事件場景下的表現。

4.根據權利要求1所述的車道偏離預警功能的測試定位方法，其特征在于，所述LDW功能事件包括車道邊緣事件、橫向距離事件、縱向距離事件和攝像頭問題事件；

相應的，所述S102中，根據預設的LDW功能事件規則，從所述CAN信號數據中定位LDW功能事件場景，具體包括：

根據預設的車道邊緣事件規則、橫向距離事件規則、縱向距離事件規則和攝像頭問題事件規則，分別從所述CAN信號數據中定位車道邊緣事件、橫向距離事件、縱向距離事件和攝像頭問題事件。

5.根據權利要求4所述的車道偏離預警功能的測試定位方法，其特征在于，根據預設的車道邊緣事件規則，從所述CAN信號數據中定位車道邊緣事件，包括：

基于車輛自身與道路邊緣的關系，預先設置以下車道邊緣事件判定條件，以篩選定位在車道線為路沿時有LDW告警的場景；

其中，所述車道線事件判定條件包括：

k1，LDW警告信號從無告警到左邊車道線告警，且左邊車道線類型為路沿或者障礙物，左車道線置信度為高級；

k2，LDW警告信號從無告警到右邊車道線告警，且右邊車道線類型為路沿或者障礙物，右車道線置信度為高級；

若所述CAN信號數據滿足k1或k2條件，則在所述CAN信號數據中定位車道邊緣事件。

6.根據權利要求4所述的車道偏離預警功能的測試定位方法，其特征在于，根據預設的橫向距離事件規則，從所述CAN信號數據中定位橫向距離事件，包括：

基于車身與車道線的橫向距離，預先設置以下橫向距離事件判定條件，以篩選車輛橫向偏移的場景；

其中，橫向距離事件判定條件包括：

m1，當前車速大于預設速度閾值；

m2，當前幀和前一幀車輛的橫向向左偏移量在預設距離閾值范圍內，且左車道線類型不為路沿或者障礙物，左車道線置信度為高級；

m3，當前幀和前一幀車輛的橫向向右偏移量在預設距離閾值范圍內，且右車道線類型不為路沿或者障礙物，右車道線置信度為高級；

m4，車輛未跨越左車道線和右車道線；

若所述CAN信號數據同時滿足m1、m2、m4條件，或者所述CAN信號數據同時滿足m1、m3、m4條件，則在所述CAN信號數據中定位橫向距離事件。

7.根據權利要求4所述的車道偏離預警功能的測試定位方法，其特征在于，根據預設的縱向距離事件規則，從所述CAN信號數據中定位縱向距離事件，包括：

基于車身與車道線縱向可視范圍的關系，預先設置以下縱向距離事件判定條件，以篩選車輛攝像頭的車道線視距出現異常的場景；

其中，縱向距離事件判定條件包括：

n1，當前車速大于預設速度閾值；

n2，當前幀的攝像頭左車道線視距，小于當前車速在預設時間內的行駛距離，且當前幀和前一幀的左車道線類型不為路沿或者障礙物，當前幀和前一幀的左車道線置信度為高級；

n3，當前幀的攝像頭右車道線視距，小于當前車速在預設時間內的行駛距離，且當前幀和前一幀的右車道線類型不為路沿或者障礙物，當前幀和前一幀的右車道線置信度為高級；

n4，車輛未跨越左車道線和右車道線；

若所述CAN信號數據同時滿足n1、n2、n4條件，或者所述CAN信號數據同時滿足n1、n3、n4條件，則在所述CAN信號數據中定位橫向距離事件。