[發明專利]一種定位定向設備及AGV引導車

有效

• 申請號: 201911413894.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111144524B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 陳雪峰;陶永康
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 周慧云

本發明提供一種定位定向設備及AGV引導車，設備包括外殼頂罩、底板外殼以及電路板；電路板設置于外殼頂罩內；電路板上設有IMU慣性單元、多個標簽輸入接口以及多個定位定向輸出接口；多個標簽輸入接口設置于電路板的一側面上；多個定位定向輸出接口設置于電路板另一側面上應；多個標簽輸入接口之間能夠動態配置接入一個或多個標簽，從而獲取設備與各個基站之間的距離信息；IMU慣性單元通過多個標簽輸入接口接入的標簽獲取設備的位置數據，并通過定位定向輸出接口進行數據輸出；本發明提供的方案，不但結構精巧，而且外觀結構較為緊湊、美觀，體積較小、便于安裝，而且具有多種輸出形式，便于該設備來利用獲取的定位定向信息來控制AGV引導車的運動。

技術領域

本發明涉及定位定向設備技術領域，尤其涉及一種定位定向設備及AGV引導車。

背景技術

現有的導航領域，多采用激光雷達建圖，然后配合路徑規劃，進行室內導航，且一般多采用工控機加上激光雷達，然后通過工控機控制伺服驅動器、伺服電機等裝置構成一種室內導航AGV，由于定位設備基本上采用的多為激光雷達為主，而定向設備采用的一般是伺服電機尾端的伺服編碼器反饋出來的位置脈沖信號，俗稱里程計、通常里程計提供一些位置信息和角度信息，配合激光雷達和地圖，匹配得出小車的當前航向以及當前所在地圖的位置信息；

其確定定位定向，常用設備包括：旋轉掃描的多線激光雷達和伺服電機尾端的伺服編碼器，

但是以激光雷達和伺服編碼器為主的定位定向設備，存在以下缺點和不足：

第一、激光雷達容易受到干擾；

第二、伺服編碼器容易受到輪子打滑等影響，存在很大漂移情況；

第三、組成的體積較大等。

發明內容

本發明設計了一種定位定向設備，不但精巧，外觀結構漂亮，體積不大，便于安裝、而且還具備IMU慣性傳感器及多標簽特性并且標簽的數量可以動態配置，形成多種輸入和輸出形式，便于控制設備來利用這些經過融合之后的定位定向信息來控制AGV運動等。

本發明提供的一種定位定向設備，具體包括以下方案：

一種定位定向設備，設備包括外殼頂罩、底板外殼以及電路板；電路板設置于外殼頂罩和底板外殼圍成的腔體內，并通過減振固定組件與外殼頂罩和底板外殼分別固定連接；電路板上設有IMU慣性單元、多個標簽輸入接口以及多個定位定向輸出接口，外殼頂罩上對應的設置有多個標簽輸入開口、多個標簽輸出開口；多個標簽輸入接口和/或多個定位定向輸出接口之間可以動態配置接入一個或多個輸入標簽和/或輸出一個或多個輸出標簽；IMU慣性單元通過多個標簽輸入接口接入的標簽獲取定位定向信息，并通過多個定位定向輸出接口進行數據輸出定位定向輸出接口定位定向輸出接口定位定向輸出接口。

進一步可選地，標簽輸入接口設有三個，包括第一標簽輸入接口、第二標簽輸入接口以及第三標簽輸入接口；定位定向輸出接口設有三個，定位定向輸出接口設有三個，包括第一定位定向輸出接口、第二定位定向輸出接口以及第三定位定向輸出接口。

進一步可選地，外殼頂罩包括有四個側面，其中一面上形成有三個標簽輸出開口，另外三個側面上分別形成一個所述標簽輸入接口。

進一步可選地，所述外殼頂罩的頂面上與所述三個標簽輸入接口開槽和所述三個定位定向輸出接口開槽對應的位置均設有光效元件，使每個輸入接口或輸出接口被標簽插入的時候，其對應的光效元件能夠適應地變換燈光顏色和進行閃亮提示。