[發明專利]電子液壓制動系統的液壓力估算方法

有效

• 申請號: 201911413479.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113119932B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 程振東;朱宗云;方恩;匡玲;李方方
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60T13/12
• 分類號: B60T13/12;B60T13/74;B60T17/18
• 代理公司: 上海音科專利商標代理有限公司 31267
• 代理人: 孫靜

本發明公開了一種電子液壓制動系統的液壓力估算方法，包括如下步驟：S1：根據上一周期電磁閥控制信號占空比判斷電子液壓系統當前工況模式；S2：根據電子液壓系統當前工況模式確定本周期液壓輪缸的壓力估計值；從而實現電子液壓制動系統通過估算輪缸液壓力代替輪缸液壓力傳感器的測量值，在無輪缸液壓力傳感器或輪缸液壓力傳感器故障的條件下也可實現精確控制，有利于提升車輛的安全性能。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，涉及制動技術，尤其是基于電子液壓制動系統的液壓力估算方法。

背景技術

制動系統是有關汽車安全性能的至關重要的系統，其性能的高低將直接影響整車的行駛安全性能。電子液壓制動系統(EHB)是一種較為新型的制動系統，是線控制動系統的一種，它用電子元件替代了部分機械元件，制動踏板與制動輪缸之間不再直接相連，利用傳感器采集駕駛員操作信息并作為控制意圖，完全由液壓執行器來完成制動操作。電子液壓制動系統通常有制動電機、制動主缸、制動輪缸、輪缸壓力控制閥、踏板模擬器、失效備份系統及其相關管路所組成。

輪缸液壓力估算策略是EHB系統實現ESC控制功能的部分，用于進一步輔助上層算法的控制信號和向底層硬件驅動控制發送控制指令，是EHB系統完整控制策略的基礎。盡管輪缸壓力傳感器能夠代替輪缸壓力實時估算功能，但更重要的是通過對壓力傳感器測量值與估算值的對比，能夠判斷傳感器是否正常，并且在故障模式下取代壓力傳感器保證系統可以正常工作。比如，博世公司的ESC系統不僅有壓力傳感器，同時也配備有壓力估算策略。

輪缸增壓過程中，制動輪缸液壓力與進入輪缸的制動液體積的關系具有低壓非線性和高壓近線性的特性。這是由于流入制動輪缸的液體體積與壓力的關系收到材料變形(如制動軟管、硬管、輪缸等)、剎車油內氣體溶解、初始制動盤間隙等多種因素影響，很難用精確的數學公式進行表述，通過試驗獲取的輪缸的液壓力P與流進的制動液體積V兩者之間的關系能夠較綜合的反應制動油路和輪缸的相應特性。輪缸的P-V特性將影響輪缸液壓力估計的精確程度。關于輪缸PV特性可分為兩部分：

(1)當輪缸液壓力處于0至P_0(P_0一般在15～20bar左右，視具體系統而定)附近時，在此壓力區間內輪缸P-V特性符合非線性特性。這是由于進入制動輪缸的液體體積及產生的壓力受到油路軟管等元件變形、減壓初始制動盤間隙影響。

(2)當輪缸液壓力處于P_0至P_1壓力區間時，由于油路軟管等元件變形達到極限及制動盤間隙被消除，主缸活塞推進的液體幾乎全進入輪缸，因此，此時輪缸壓力隨進入的液體體積呈線性關系。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術中輪缸壓力傳感器存在故障時無法精確估計輪缸液壓力的問題。本發明提供了一種電子液壓制動系統的液壓力估算方法，包括如下步驟：

S1：根據上一周期電磁閥控制信號占空比判斷電子液壓制動系統當前工況模式；

S2：根據電子液壓制動系統當前工況模式確定本周期液壓輪缸的壓力估計值；其中

電子液壓制動系統當前工況模式包括：

保壓工況，保壓工況為上一周期電磁閥控制信號占空比為0的工況；

滿壓工況，滿壓工況為上一周期電磁閥控制信號占空比為1的工況；以及

變壓工況，變壓工況為上一周期電磁閥控制信號占空比為0～1之間的其他數值的工況。

采用上述技術方案，基于電子液壓制動系統當前工況模式確定本周期液壓輪缸的壓力估計值，從而實現電子液壓制動系統通過估算輪缸液壓力代替輪缸液壓力傳感器的測量值，在無輪缸液壓力傳感器或輪缸液壓力傳感器故障的條件下也可實現精確控制，有利于提升車輛的安全性能。

根據本發明的另一具體實施方式，本發明另一實施方式公開的電子液壓制動系統的液壓力估算方法，在步驟S2中：