[發(fā)明專利]機(jī)器人定位方法、機(jī)器人及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911412880.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111123287A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董文鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳前海達(dá)闥云端智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S7/481
• 代理公司: 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發(fā)明涉及定位領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人定位方法、機(jī)器人及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。其中，機(jī)器人定位方法，包括：經(jīng)由激光雷達(dá)對周圍環(huán)境進(jìn)行檢測，其中，周圍環(huán)境內(nèi)設(shè)置有多個預(yù)設(shè)參照物；將檢測到的預(yù)設(shè)參照物確定為檢測參照物；獲取檢測到各個檢測參照物時激光雷達(dá)的朝向與機(jī)器人朝向之間的夾角角度；獲取檢測到的檢測特征參數(shù)；根據(jù)檢測特征參數(shù)確定各個檢測參照物的位置信息、并根據(jù)位置信息確定機(jī)器人的當(dāng)前位置；根據(jù)當(dāng)前位置、夾角角度、夾角角度對應(yīng)的檢測參照物的位置信息，確定機(jī)器人的朝向。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施方式所提供的機(jī)器人定位方法、機(jī)器人及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，具有有效的對機(jī)器人進(jìn)行定位的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人定位方法、機(jī)器人及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人定位技術(shù)在各種機(jī)器人服務(wù)場景中使用越來廣泛，例如倉儲物流搬運，樓宇快遞，清潔，安保，交互是對話等。

然而，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中的的。機(jī)器人定位方法由于其算法的原理導(dǎo)致它缺乏回環(huán)檢測的能力，累計誤差的消除較為困難；在追蹤丟失后很難重新找到自己的位姿，從而導(dǎo)致機(jī)器人無法繼續(xù)運動或者不按實際期望路徑運動，在生產(chǎn)環(huán)境中大量發(fā)現(xiàn)機(jī)器人無法工作或者走到了不期望的位置從而帶來危險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施方式的目的在于提供一種機(jī)器人定位方法、機(jī)器人及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可以有效的對機(jī)器人進(jìn)行定位。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施方式提供了一種機(jī)器人定位方法，應(yīng)用于設(shè)置有激光雷達(dá)的機(jī)器人，包括：經(jīng)由激光雷達(dá)對所述機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行檢測，其中，所述周圍環(huán)境內(nèi)設(shè)置有多個預(yù)設(shè)參照物；將檢測到的預(yù)設(shè)參照物確定為檢測參照物；獲取檢測到各個所述檢測參照物時所述激光雷達(dá)的朝向與所述機(jī)器人朝向之間的夾角角度；獲取檢測到的所述檢測參照物的特征參數(shù)作為檢測特征參數(shù)；根據(jù)所述檢測特征參數(shù)確定各個所述檢測參照物的位置信息、并根據(jù)所述位置信息確定所述機(jī)器人的當(dāng)前位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置、所述夾角角度、所述夾角角度對應(yīng)的所述檢測參照物的位置信息，確定所述機(jī)器人的朝向。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種機(jī)器人，包括：激光雷達(dá)和與激光雷達(dá)連接的至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如前述的機(jī)器人定位方法。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行如前述的機(jī)器人定位方法。

本發(fā)明實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明實施方式所提供的機(jī)器人定位方法，預(yù)先在機(jī)器人的周圍環(huán)境內(nèi)設(shè)置有多個預(yù)設(shè)參照物，通過激光雷達(dá)對機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行檢測，當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)參照物時，將檢測到的預(yù)設(shè)參照物確定為檢測參照物，獲取檢測到各個檢測參照物時激光雷達(dá)的朝向與機(jī)器人朝向之間的夾角角度；獲取檢測到的檢測參照物的特征參數(shù)作為檢測特征參數(shù)；通過檢測特征參數(shù)確定各個檢測參照物的位置信息，并根據(jù)位置信息確定機(jī)器人的當(dāng)前位置，根據(jù)當(dāng)前位置、夾角角度、夾角角度對應(yīng)的檢測參照物的位置信息，確定機(jī)器人的朝向。通過對與預(yù)設(shè)參照物的檢測，可以有效的確定機(jī)器人的當(dāng)前位置和朝向。

另外，所述經(jīng)由激光雷達(dá)對所述機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行檢測，具體包括：控制所述激光雷達(dá)按預(yù)設(shè)速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，對所述周圍環(huán)境進(jìn)行檢測。

另外，所述根據(jù)所述檢測特征參數(shù)確定各個所述檢測參照物的位置信息，具體包括：根據(jù)所述檢測特征參數(shù)確定各個所述檢測參照物與所述預(yù)設(shè)參照物的對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系以及所述預(yù)設(shè)參照物的設(shè)置位置確定各個所述檢測參照物的位置信息。